容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113947576A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111205692.X(22)申请日2021.10.15(71)申请人北京极智嘉科技股份有限公司地址100102北京市朝阳区北苑路30号院4号楼1至10层101号7层701(72)发明人郝越凡(74)专利代理机构北京智信禾专利代理有限公司11637代理人王昭智冶秀枫(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06T7/13(2017.01)G06T7/62(2017.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质，容器定位方法包括：获取图像传感器采集的图像，其中，图像携带各像素的像素信息，像素信息包括颜色数据和/或深度数据；根据图像中各像素的像素信息，确定图像中的候选容器区域；根据候选容器区域中各像素的像素信息对候选容器区域进行像素扩展，得到容器定位区域；获得容器定位区域的边缘位置信息，根据边缘位置信息，确定目标容器的定位结果。对候选容器区域进行像素扩展时，将颜色数据和深度数据相互补偿，得到的容器定位区域能够适应不同情况的容器，则根据容器定位区域的边缘位置信息确定出的目标容器的定位结果具有更高的精度。CN113947576ACN113947576A权利要求书1/2页1.一种容器定位方法，其特征在于，包括：获取图像传感器采集的图像，所述图像携带各像素的像素信息，所述像素信息包括颜色数据和/或深度数据；根据所述图像中各像素的像素信息，确定所述图像中的候选容器区域；根据所述候选容器区域中各像素的像素信息对所述候选容器区域进行像素扩展，得到容器定位区域；获得所述容器定位区域的边缘位置信息，根据所述边缘位置信息，确定目标容器的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像中各像素的像素信息，确定所述图像中的候选容器区域的步骤，包括：根据所述图像中各像素的颜色数据，确定颜色数据连续的多个相邻像素组成的目标区域；和/或，根据所述图像中各像素的深度数据，确定深度数据连续的多个相邻像素组成的目标区域；基于所述目标区域，确定候选容器区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域，确定候选容器区域的步骤，包括：若所述目标区域的数目为多个，则获取所述图像的第一中心位置数据及各目标区域的第二中心位置数据；针对任一目标区域，根据该目标区域的第二中心位置数据和所述第一中心位置数据，计算该目标区域与所述图像的中心距离；和/或，根据该目标区域中各像素的深度数据，计算该目标区域的平均深度数据；确定中心距离符合第一预设条件的目标区域作为候选容器区域；和/或，确定平均深度数据符合第二预设条件的目标区域作为候选容器区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定中心距离符合第一预设条件的目标区域作为候选容器区域的步骤，包括：确定所述中心距离小于第一预设阈值的目标区域作为候选容器区域；所述确定平均深度数据符合第二预设条件的目标区域作为候选容器区域的步骤，包括：确定所述平均深度数据与所述图像传感器的平面深度数据的差值小于第二预设阈值的目标区域作为候选容器区域。5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选容器区域中各像素的像素信息对所述候选容器区域进行像素扩展，得到容器定位区域的步骤，包括：根据所述候选容器区域中各像素的颜色数据，计算所述候选容器区域的平均颜色数据；计算所述候选容器区域的边缘邻域中当前像素的颜色数据与所述平均颜色数据之间的第一差值；若所述第一差值小于预设颜色阈值，则对所述候选容器区域进行像素扩展，得到所述容器定位区域；和/或，根据所述候选容器区域中各像素的深度数据，计算所述候选容器区域的平均深度数据；计算所述当前像素的深度数据与所述平均深度数据之间的第二差值；若所述第二差值2CN113947576A权利要求书2/2页小于预设深度阈值，则对所述候选容器区域进行像素扩展，得到所述容器定位区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述容器定位区域的边缘位置信息的步骤，包括：基于所述容器定位区域边缘处的颜色数据和/或深度数据，利用预设去噪方式，过滤掉所述容器定位区域边缘处的噪声，获得去噪后的所述容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深度数据；根据去噪后的所述容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深度数据，确定所述容器定位区域的边缘位置信息。7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述边缘位置信息包括所述容器定位区域各边缘的位置数据和深度数据；所述定位结果