外骨骼装置控制方法及外骨骼装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113940855A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111216703.4(22)申请日2021.10.19(71)申请人北京动思创新科技有限公司地址100089北京市海淀区海淀大街甲36号5层5014号-456号（集群注册，住所使用期限到2023年4月28日）(72)发明人董世谦(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471代理人付登云(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)A61N1/36(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称外骨骼装置控制方法及外骨骼装置(57)摘要本申请涉及一种外骨骼装置控制方法及外骨骼装置，方法包括：获取使用者当前人体运动信息数据，继而根据使用者当前人体运动信息数据，基于神经网络关节运动预测算法，得到使用者的关节运动预测数据。根据使用者的关节运动预测数据和使用者当前人体运动信息数据，控制搭载在使用者身上的外骨骼装置执行对应的助力策略，同时根据助力策略和使用者预先录入的电极配置，控制搭载在使用者身上的刺激电极组执行对应的电刺激策略。并且在通过外骨骼装置执行助力策略的同时还通过刺激电极组执行电刺激策略，使使用者的肌肉可以参与到关节外骨骼装置的助力训练中来，有助于使用者自身的肌肉功能的康复，更快达到可以自主行走的训练目标。CN113940855ACN113940855A权利要求书1/2页1.一种外骨骼装置控制方法，其特征在于，包括：获取使用者当前人体运动信息数据；根据所述使用者当前人体运动信息数据，基于神经网络关节运动预测算法，得到所述使用者的关节运动预测数据；根据所述使用者的关节运动预测数据和所述使用者当前人体运动信息数据，控制搭载在所述使用者身上的外骨骼装置执行对应的助力策略；根据所述助力策略和所述使用者预先录入的电极配置，控制搭载在所述使用者身上的刺激电极组执行对应的电刺激策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取使用者当前人体运动信息数据，包括：获取搭载在所述使用者身上的关节运动信息采集装置采集的所述使用者当前人体运动信息数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述使用者的关节运动预测数据和所述使用者当前人体运动信息数据，控制搭载在所述使用者身上的外骨骼装置执行对应的助力策略，包括：根据所述使用者的关节运动预测数据和所述使用者当前人体运动信息数据，获取对应的助力策略，所述助力策略至少包括：所述使用者当前各关节所需力矩、力矩角速度和力矩角位置；控制搭载在所述使用者身上的外骨骼装置平滑切换到所述对应的助力策略。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述使用者的关节运动预测数据和所述使用者当前人体运动信息数据，控制搭载在所述使用者身上的外骨骼装置对所述使用者的关节活动进行保护型限制。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述助力策略和所述使用者预先录入的电极配置，控制搭载在所述使用者身上的刺激电极组执行对应的电刺激策略，包括：根据使用者预先录入的电极配置，控制搭载在所述使用者身上的刺激电极组中对应的电极片执行对应的电刺激策略。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述助力策略和所述使用者预先录入的电极配置，控制搭载在所述使用者身上的刺激电极组执行对应的电刺激策略，还包括：根据所述使用者当前各关节所需力矩，控制搭载在所述使用者身上对应肌肉处的电极片输出对应的电刺激。7.一种外骨骼装置，其特征在于，包括：控制器、关节运动信息采集装置、外骨骼装置和刺激电极组；所述控制器、所述关节运动信息采集装置、所述外骨骼装置和所述刺激电极组均搭载在使用者身上；所述控制器分别连接所述关节运动信息采集装置、所述外骨骼装置和所述刺激电极组；所述关节运动信息采集装置用于获取使用者当前人体运动信息数据并将所述使用者当前人体运动信息数据发送到所述控制器；2CN113940855A权利要求书2/2页所述控制器用于根据所述使用者人体运动信息数据，基于神经网络关节运动预测算法，得到所述使用者的关节运动预测数据；并根据所述使用者的关节运动预测数据和所述使用者当前人体运动信息数据，控制所述外骨骼装置执行对应的助力策略；还根据所述助力策略和所述使用者预先录入的电极配置，控制所述刺激电极组执行对应的电刺激策略。8.根据权利要求7所述的外骨骼装置，其特征在于，所述控制器用于根据所述使用者的关节运动预测数据和所述使用者当前人体运动信息数据，获取对应的助力策略，所述助力策略至少包括：所述使用者当前各关节所需力矩、力矩角速度和力矩角位置；并控制所述外骨骼装置平滑切换到所述对应的助力策略。9.根据权利要求8所述的外骨骼装置，其