相对位置判定装置、相对位置判定方法以及相对位置判定程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113994406A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号201980097361.3(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.19G08G1/09(2006.01)G08G1/133(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.12.10(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2019/0242812019.06.19(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/255296JA2020.12.24(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京(72)发明人安达佳明滨田悠司竹原崇成(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人金春实权利要求书2页说明书14页附图14页(54)发明名称相对位置判定装置、相对位置判定方法以及相对位置判定程序(57)摘要本发明的目的在于提供一种即使在移动体的位置信息或者地图信息是否准确这一点不明确的情况下也能够准确地判定移动体的相对位置的相对位置判定装置、相对位置判定方法以及相对位置判定程序。根据本发明的相对位置判定装置具备：第1轨迹信息取得部，取得作为表示第1移动体通过的地点的第1轨迹点的集合的第1轨迹信息；第2轨迹信息取得部，取得作为表示第2移动体通过的地点的第2轨迹点的集合的第2轨迹信息；地图信息取得部，取得包括表示行车道单位的形状的行车道形状信息的地图信息；匹配性判定部，判定第1轨迹信息及第2轨迹信息的各轨迹信息是否与行车道形状信息匹配；以及相对行车道判定部，根据匹配性判定部的判定结果，判定第1移动体和第2移动体的相对行车道。CN113994406ACN113994406A权利要求书1/2页1.一种相对位置判定装置，具备：第1轨迹信息取得部，取得第1轨迹信息，该第1轨迹信息是表示第1移动体通过的地点的第1轨迹点的集合；第2轨迹信息取得部，取得第2轨迹信息，该第2轨迹信息是表示第2移动体通过的地点的第2轨迹点的集合；地图信息取得部，取得包括表示行车道单位的形状的行车道形状信息的地图信息；匹配性判定部，判定所述第1轨迹信息及所述第2轨迹信息的各轨迹信息是否与所述行车道形状信息匹配；以及相对行车道判定部，根据所述匹配性判定部的判定结果，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道。2.根据权利要求1所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述匹配性判定部根据各所述第1轨迹点以及各所述第2轨迹点的各轨迹点和所述行车道形状信息的几何学上的差分量的时间序列，生成第1匹配信息和第2匹配信息，所述第1匹配信息包括作为所述第1轨迹信息和所述行车道形状信息匹配的区间的匹配区间，所述第2匹配信息包括作为所述第2轨迹信息和所述行车道形状信息匹配的区间的匹配区间。3.根据权利要求2所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述相对行车道判定部具备：多个判定部，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道；区间连续判定部，根据所述第1匹配信息及所述第2匹配信息，判定所述第1移动体当前存在的匹配区间和所述第2移动体当前存在的匹配区间是否连续；以及判定方法选择部，根据所述区间连续判定部的判定结果，从所述多个判定部选择至少1个所述判定部。4.根据权利要求3所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述多个判定部具备：第1判定部，根据所述地图信息，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道；以及第2判定部，仅根据所述第1轨迹信息及所述第2轨迹信息，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道，所述判定方法选择部在所述区间连续判定部判定为连续的情况下，选择所述第1判定部，在所述区间连续判定部判定为不连续的情况下，选择所述第2判定部。5.根据权利要求3或者4所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述判定方法选择部根据表示从所述多个判定部选择一个所述判定部的条件的判定方法选择表，从所述多个判定部选择一个所述判定部，所述判定方法选择表包括：表示所述第1移动体当前存在的匹配区间和所述第2移动体当前存在的匹配区间是否连续的匹配条件、所述匹配条件以外的与所述第1移动体及所述第2移动体关联的诸条件以及用所述匹配条件和所述诸条件唯一地决定的所述判定部。6.根据权利要求3至5中的任意一项所述的相对位置判定装置，其特征在于，所述第1匹配信息还包括表示所述第1轨迹信息和所述行车道形状信息的匹配区间的类别的第1匹配类别，2CN113994406A权利要求书2/2页所述第2匹配信息还包括表示所述第2轨迹信息和所述行车道形状信息的匹配区间的类别的第2匹配类别，所述判定方法选择部根据所述区间连续判定部的判定结果、所述第1匹配类别以及所述第2匹配类别，从所述多个判定部选择一个所述判定部。7.根据权利要求2至6中的任意一项所述的