室内深度信息的获取方法、装置和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113989376A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111584698.2(22)申请日2021.12.23(71)申请人贝壳技术有限公司地址300457天津市滨海新区经济技术开发区南港工业区综合服务区办公楼C座一层112室05单元(72)发明人周杰胡洋(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657代理人王晓多(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书3页说明书17页附图3页(54)发明名称室内深度信息的获取方法、装置和可读存储介质(57)摘要本公开实施例公开了一种室内深度信息的获取方法、装置和可读存储介质，其中，该获取方法包括：对目标室内全景图进行语义分割，得到目标室内全景图的地面掩膜、天花板掩膜和墙面掩膜；基于地面掩膜、天花板掩膜和墙面掩膜，结合目标室内全景图的图像参数和相机距离地面的距离可以得到地面区域、天花板区域和墙面区域的深度图；对各深度图进行合并处理，得到目标室内全景深度图。本公开实施例仅通过室内全景图像中的各个掩膜结合室内全景图像的参数，即可得到室内全景深度图，因此可以在移动终端上实时获取到室内的深度信息。CN113989376ACN113989376A权利要求书1/3页1.一种室内深度信息的获取方法，其特征在于，包括：对目标室内全景图进行语义分割，得到所述目标室内全景图的地面掩膜、天花板掩膜和墙面掩膜；基于所述地面掩膜、所述目标室内全景图的图像宽度、相机距离地面的给定高度和所述目标室内全景图中的地面区域的像素坐标，确定所述地面区域的深度图，其中，所述目标室内全景图是通过所述相机采集的；基于所述天花板掩膜、所述地面掩膜、所述相机距离地面的给定高度、所述目标室内全景图的图像宽度、给定的所述相机与天花板之间的虚拟高度、所述相机与墙面之间的给定垂直距离，以及所述目标室内全景图中的天花板区域的像素坐标，确定所述天花板区域的深度图；基于所述墙面掩膜、所述地面掩膜、所述天花板掩膜和所述目标室内全景图中的墙面区域的像素坐标，确定所述墙面区域的深度图；对所述地面区域的深度图、所述天花板区域的深度图和所述墙面区域的深度图进行合并处理，得到目标室内全景深度图。2.根据权利要求1所述的室内深度信息的获取方法，其特征在于，在所述对所述地面区域的深度图、所述天花板区域的深度图和所述墙面区域的深度图进行合并处理，得到目标室内全景深度图之前，还包括：基于室内物品的掩膜、所述地面掩膜和所述目标室内全景图中的室内物品的像素坐标，确定所述室内物品的深度图，其中，所述室内物品的掩膜是对所述目标室内全景图进行语义分割得到的；其中，所述对所述地面区域的深度图、所述天花板区域的深度图和所述墙面区域的深度图进行合并处理，得到目标室内全景深度图，包括：对所述地面区域的深度图、所述天花板区域的深度图、所述墙面区域的深度图和所述室内物品的深度图进行合并处理，得到目标室内全景深度图。3.根据权利要求1所述的室内深度信息的获取方法，其特征在于，所述基于所述地面掩膜、所述目标室内全景图的图像宽度、相机距离地面的给定高度和所述目标室内全景图中的地面区域的像素坐标，确定所述地面区域的深度图，包括：对所述目标室内全景图进行球面映射，得到目标球面图；基于所述地面掩膜、所述目标室内全景图与所述目标球面图之间的映射关系、所述相机距离地面的给定高度和所述地面区域的像素坐标，以及所述目标室内全景图的图像宽度进行深度计算，得到所述地面区域的深度图。4.根据权利要求1或3所述的室内深度信息的获取方法，其特征在于，所述基于所述天花板掩膜、所述地面掩膜、所述相机距离地面的给定高度、所述目标室内全景图的图像宽度、给定的所述相机与天花板之间的虚拟高度、所述相机与墙面之间的给定垂直距离，以及所述天花板区域的像素坐标，确定所述天花板区域的深度图，包括：根据所述天花板掩膜、所述目标室内全景图的图像宽度、所述相机与天花板之间的虚拟高度，以及所述天花板区域的像素坐标进行深度计算，得到所述天花板区域的虚拟深度图；基于所述天花板掩膜、所述地面掩膜、所述相机距离地面的给定高度、以及所述相机与2CN113989376A权利要求书2/3页墙面之间的给定垂直距离，确定所述虚拟高度与真实高度之间的变换尺度；基于所述变换尺度对所述天花板区域的虚拟深度图进行尺度调整，得到所述天花板区域的深度图。5.根据权利要求4所述的室内深度信息的获取方法，其特征在于，所述基于所述天花板掩膜、所述地面掩膜、所述相机距离地面的给定高度，以及所述相机与目标墙面之间的给定垂直距离，确定所述虚拟高度与真实高度之间的变换尺度，包括：获取所述目标室内全景图在预先设置的平面坐标系