基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113985418A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111153721.2(22)申请日2021.09.29(71)申请人华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司地址201100上海市闵行区苏召路1628号2幢C084室(72)发明人李谦黄伟涛(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人麦小婵郝传鑫(51)Int.Cl.G01S15/931(2020.01)G01S15/08(2006.01)G01S7/537(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆(57)摘要本发明公开了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆。所述方法包括：检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠；当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。采用本发明，能够在超声波雷达探测障碍物的过程中，有效实现对同频干扰信号的检测，从而有利于滤除同频干扰信号，提高障碍物定位精度。CN113985418ACN113985418A权利要求书1/2页1.一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，包括：检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠；当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。2.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达为：安装位置邻近所述目标雷达且与所述目标雷达的可探测范围不重叠的超声波雷达。3.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达与所述目标雷达处于同一超声波雷达轮循队列。4.如权利要求1至3任一项所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达的数量为至少一个。5.如权利要求4所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，当所述监测雷达的数量为一个时，检测所述监测雷达是否接收到超声波信号；当所述监测雷达接收到超声波信号，且所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；当所述监测雷达未接收到超声波信号，或所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值不处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。6.如权利要求4所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，当所述监测雷达的数量为多个时，检测是否存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号；当存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号，且至少一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；当所有所述监测雷达均未接收到超声波信号，或不存在任一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。7.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，通过以下方式确定所述监测时间范围：确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之前的第一预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之后的第二预设时间段；根据所述第一预设时间段、所述第二预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻，确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围。2CN113985418A权利要求书2/2页8.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，在所述判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号之后，所述方法还包括：当所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为检测到障碍物后返回的回波信号。9.一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置，其特征在于，