荧光内窥镜系统、控制方法和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114027765A(43)申请公布日2022.02.11(21)申请号202011309665.2A61B1/05(2006.01)(22)申请日2020.11.20A61B1/06(2006.01)A61B5/00(2006.01)(71)申请人上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司地址201203上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室(72)发明人梁向南毛昊阳曹伦何裕源何超(74)专利代理机构上海思捷知识产权代理有限公司31295代理人王宏婧(51)Int.Cl.A61B1/00(2006.01)A61B1/04(2006.01)权利要求书8页说明书26页附图6页(54)发明名称荧光内窥镜系统、控制方法和存储介质(57)摘要本发明提供了一种荧光内窥镜系统、控制方法和存储介质。荧光内窥镜系统的工作模式包括第一模式和第二模式，包括内窥镜、照明模块、内窥镜驱动模块和场景融合模块；内窥镜包括可见光图像传感器和近红外光图像传感器；在第二模式下，照明模块用于提供可见光和近红外光，可见光图像传感器获取可见光场景图像，并以第一视频流的形式输出，近红外光图像传感器获取近红外光场景图像，并以第二视频流的形式输出；场景融合模块用于当第一视频流和/或第二视频流的当前亮度在目标亮度范围内时，将第一视频流的当前帧图像和第二视频流的当前帧图像进行图像融合。本发明可以有效提高信噪比，获取更多的图像细节信息。CN114027765ACN114027765A权利要求书1/8页1.一种荧光内窥镜系统，其特征在于，包括内窥镜、照明模块、内窥镜驱动模块和场景融合模块；所述荧光内窥镜系统的工作模式包括第一模式和第二模式；所述内窥镜包括可见光图像传感器和近红外光图像传感器；在第一模式下，所述照明模块用于提供可见光，以照明目标组织，并用于提供激励光，以激励目标组织产生荧光，所述可见光图像传感器用于获取所述目标组织的可见光场景图像，并以第一视频流的形式输出，所述近红外光图像传感器用于获取所述目标组织的荧光场景图像，并以第二视频流的形式输出；在第二模式下，所述照明模块用于提供可见光和近红外光，以照明目标组织，所述可见光图像传感器用于获取所述目标组织的可见光场景图像，并以第一视频流的形式输出，所述近红外光图像传感器用于获取所述目标组织的近红外光场景图像，并以第二视频流的形式输出；所述内窥镜驱动模块包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元用于在第二模式下根据第一曝光时间和第一增益驱动所述可见光图像传感器获取所述可见光场景图像，所述第二驱动单元用于在第二模式下根据第二曝光时间和第二增益驱动所述近红外光图像传感器获取所述近红外光场景图像；所述场景融合模块用于当所述第一视频流的当前亮度在预设的第一目标亮度范围内和/或所述第二视频流的当前亮度在预设的第二目标亮度范围内时，基于所述第一视频流的当前帧图像的亮度信息与所述第二视频流的当前帧图像的亮度信息，将所述第一视频流的当前帧图像与所述第二视频流的当前帧图像进行融合，得到亮度融合图像，并基于所述第一视频流的当前帧图像的色度信息，将所述亮度融合图像与所述第一视频流的当前帧图像进行融合，获得场景融合图像。2.根据权利要求1所述的荧光内窥镜系统，其特征在于，所述荧光内窥镜系统还包括内窥镜控制模块，所述内窥镜控制模块包括第一控制单元和/或第二控制单元，所述第一控制单元用于在第二模式下使所述第一视频流的当前亮度在预设的第一目标亮度范围内；所述第二控制单元用于在第二模式下使所述第二视频流的当前亮度在预设的第二目标亮度范围内。3.根据权利要求2所述的荧光内窥镜系统，其特征在于，所述第一控制单元包括：第一亮度获取部，用于获取所述第一视频流的当前亮度；以及第一曝光控制部，用于判断所述第一视频流的当前亮度是否在所述第一目标亮度范围内，如果所述第一视频流的当前亮度不在所述第一目标亮度范围内，则调整所述可见光图像传感器的第一曝光量，以使所述第一视频流的当前亮度在所述第一目标亮度范围内；所述第二控制单元包括：第二亮度获取部，用于获取所述第二视频流的当前亮度；以及第二曝光控制部，用于判断所述第二视频流的当前亮度是否在所述第二目标亮度范围内，如果所述第二视频流的当前亮度不在所述第二目标亮度范围内，则调整所述近红外光图像传感器的第二曝光量，以使所述第二视频流的当前亮度在所述第二目标亮度范围内。4.根据权利要求3所述的荧光内窥镜系统，其特征在于，当所述第一视频流的当前亮度2CN114027765A权利要求书2/8页低于所述第一目标亮度范围的下限值时，所述第一曝光控制部通过增大所述可见光图像传感器的第一曝光量以调节所述第一视频流的当前亮度；当所述第二视频