背景点云滤除方法、装置、计算机设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114066739A(43)申请公布日2022.02.18(21)申请号202010777027.7(22)申请日2020.08.05(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100089北京市海淀区中关村软件园12号楼A区(72)发明人马源王亚军王邓江邓永强(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人孙岩(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图5页(54)发明名称背景点云滤除方法、装置、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种背景点云滤除方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景对应的背景查找表，所述背景查找表包括与多个二维栅格一一对应的多个第一点云高度最小值，获取目标场景的实时点云数据，所述实时点云数据包括多个实时点云点；将所述多个实时点云点映射至所述多个二维栅格中，并确定每个所述二维栅格映射的实时点云点的第二点云高度最小值；对于每个所述二维栅格，若所述二维栅格对应的第二点云高度最小值小于所述二维栅格对应的第一点云高度最小值，则根据所述二维栅格对应的第二点云高度最小值对所述二维栅格对应的第一点云高度最小值进行更新，得到更新后的背景查找表。采用本方法能够提高滤除背景点云点的准确性。CN114066739ACN114066739A权利要求书1/2页1.一种背景点云滤除方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景对应的背景查找表，所述背景查找表包括与多个二维栅格一一对应的多个第一点云高度最小值，所述背景查找表用于对所述目标场景的点云数据中的背景点云点进行滤除；获取所述目标场景的实时点云数据，所述实时点云数据包括多个实时点云点；将所述多个实时点云点映射至所述多个二维栅格中，并确定每个所述二维栅格映射的实时点云点的第二点云高度最小值；对于每个所述二维栅格，若所述二维栅格对应的第二点云高度最小值小于所述二维栅格对应的第一点云高度最小值，则根据所述二维栅格对应的第二点云高度最小值对所述二维栅格对应的第一点云高度最小值进行更新，得到更新后的背景查找表，所述更新后的背景查找表用于对所述目标场景的点云数据中的背景点云点进行滤除。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述背景查找表还包括与所述多个二维栅格一一对应的多个属性参数，各所述属性参数用于指示对应的二维栅格是否与所述目标场景中的感兴趣区域相对应；所述方法还包括：对于每个所述二维栅格，在所述背景查找表中确定所述二维栅格对应的属性参数，若所述二维栅格对应的属性参数指示所述二维栅格与所述感兴趣区域相对应，则检测所述二维栅格对应的第二点云高度最小值是否小于所述二维栅格对应的第一点云高度最小值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述二维栅格映射的实时点云点的第二点云高度最小值，包括：对于每个所述二维栅格，将所述二维栅格映射的实时点云点中高度最低的实时点云点的高度值作为所述二维栅格对应的第二点云高度最小值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景对应的背景查找表之前，所述方法还包括：获取初始背景查找表，所述初始背景查找表中每个二维栅格都对应一个初始值；获取所述目标场景的参照点云数据，所述参照点云数据包括多个参照点云点；将所述多个参照点云点映射至所述多个二维栅格中，并将每个所述二维栅格映射的参照点云点的点云高度最小值作为每个所述二维栅格对应的第一点云高度最小值；基于每个所述二维栅格对应的第一点云高度最小值对所述初始值进行更新，生成所述背景查找表。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标场景的实时点云数据之后，所述方法还包括：利用所述背景查找表对所述实时点云数据中的背景点云点进行滤除。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述背景查找表对所述实时点云数据中的背景点云点进行滤除，包括：对于每个所述实时点云点，在所述多个二维栅格中确定所述实时点云点对应的目标二维栅格，在所述背景查找表中确定所述目标二维栅格对应的第一点云高度最小值，若所述第一点云高度最小值与预设阈值之和不小于所述实时点云点的高度值，则将所述实时点云点作为背景点云点进行滤除。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述背景查找表还包括与所述多个二维栅2CN114066739A权利要求书2/2页格一一对应的多个属性参数，各所述属性参数用于指示对应的二维栅格是否与所述目标场景中的感兴趣区域相对应；所述方法还包括：对于每个所述实时点云点，在所述背景查找表中确定所述目标二维栅格对应的属性参数，若所述目标二维栅格对应的属性参数指示所述目标二维栅格与所述感兴趣区域不对应，则将所述实时点云点作为背景点云点进行滤除。8