相位检测方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114123879A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111416217.7(22)申请日2021.11.25(71)申请人深圳众为兴技术股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区艺园路马家龙田厦产业园(原27栋-29栋)5-001室(72)发明人葛鹏遥陈艳丁信忠马瑞黄国辉(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人洪铭福(51)Int.Cl.H02P6/16(2016.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称相位检测方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例提供相位检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电机控制技术领域。该方法包括：启动电机，在电机启动后，将电机的相位角从初始角度调整为第一角度，获取第一位置偏差值；将电机的相位角从第一角度调整为初始角度，获取第二位置偏差值；根据第一位置偏差值、第二位置偏差值计算零相位偏差角；在伺服系统的第一启动状态下，获取第三霍尔状态；根据零相位偏差角、第一霍尔状态和第三霍尔状态，计算参考初始相位；在伺服系统的第二启动状态下，获取第四霍尔状态；根据第四霍尔状态，对参考初始相位进行校正处理，得到目标初始相位。该方法能够在多种应用场景中对电机的初始相位进行检测，适用性较好。CN114123879ACN114123879A权利要求书1/2页1.一种相位检测方法，其特征在于，包括：启动电机；在所述电机启动后，将所述电机的相位角从初始角度调整为第一角度，以获取第一位置值和霍尔传感器的第一霍尔状态，并根据所述第一位置值和所述第一霍尔状态计算出第一位置偏差值；将所述电机的相位角从所述第一角度调整为所述初始角度，以获取第二位置值和所述霍尔传感器的第二霍尔状态，并根据所述第二位置值和所述第二霍尔状态计算出第二位置偏差值；根据所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值，计算所述电机的零相位偏差角；在伺服系统的第一启动状态下，获取所述霍尔传感器的第三霍尔状态；根据所述零相位偏差角、所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，计算所述电机的参考初始相位；在伺服系统的第二启动状态下，获取所述霍尔传感器的第四霍尔状态；根据所述第四霍尔状态，对所述参考初始相位进行校正处理，得到目标初始相位。2.根据权利要求1所述的相位检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值，计算所述电机的零相位偏差角，包括：计算所述第一位置偏差值与所述第二位置偏差值的平均值，将所述平均值作为第三位置偏差值；根据所述第三位置偏差值、以及获取到的编码器分辨率、电机极对数，计算所述电机的零相位偏差角。3.根据权利要求1所述的相位检测方法，其特征在于，所述根据所述零相位偏差角、所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，计算所述电机的参考初始相位，包括：根据所述第一霍尔状态和所述第三霍尔状态，得到霍尔状态个数；根据所述零相位偏差角、所述霍尔状态个数以及预设的角度因子，计算所述参考初始相位。4.根据权利要求1所述的相位检测方法，其特征在于，所述在所述电机启动后，将所述电机的相位角从初始角度调整为第一角度，以获取第一位置值和霍尔传感器的第一霍尔状态，并根据所述第一位置值和所述第一霍尔状态得出第一位置偏差值，包括：在所述相位角为初始角度时，获取编码器的第一位置值；将所述电机的相位角从初始角度调整为第一角度，检测所述第一霍尔状态；根据所述第一霍尔状态，获取所述编码器的第三位置值；根据所述第一位置值和所述第三位置值，得到所述第一位置偏差值。5.根据权利要求4所述的相位检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第三位置值，得到所述第一位置偏差值，包括：对所述第三位置值和所述第一位置值进行做差处理，得到所述第一位置偏差值。6.根据权利要求1至5任一项所述的相位检测方法，其特征在于，所述将所述电机的相位角从所述第一角度调整为所述初始角度，以获取第二位置值和所述霍尔传感器的第二霍尔状态，并根据所述第二位置值和所述第二霍尔状态计算出第二位置偏差值，包括：将所述电机的相位角从所述第一角度调整为所述初始角度，检测所述第二霍尔状态；2CN114123879A权利要求书2/2页根据所述第二霍尔状态，获取所述编码器的第四位置值；在所述相位角为初始角度时，获取编码器的第二位置值；根据所述第二位置值和所述第四位置值，得到所述第二位置偏差值。7.根据权利要求6所述的相位检测方法，其特征在于，所述根据所述第二位置和所述第四位置值，得到所述第二位置偏差值，包括：对所述第二位置值和所述第四位置值进行做差处理，得到所述第二位置偏差值。8.一种相位检测装置，其特征在于，包括：电机启动模块，用于启动电机；第一位置偏差值获取模块，用于在所述