螺钉供给装置及螺钉紧固机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114102075A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202110950327.5B25J9/16(2006.01)(22)申请日2021.08.18B25J9/00(2006.01)(30)优先权数据2020-1458002020.08.31JP(71)申请人蛇目缝纫机工业株式会社地址日本东京八王子市狭间町1463番地(邮递区号:193-0941)(72)发明人小俣志贵真船润(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224代理人樊涛(51)Int.Cl.B23P19/00(2006.01)B23P19/06(2006.01)B23Q11/00(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图7页(54)发明名称螺钉供给装置及螺钉紧固机器人(57)摘要本发明提出一种螺钉供给装置，其解决大型化、复杂化、高成本化的问题，并且即便在收容了多种螺钉的情况下，也能够供给所需的螺钉。本发明的螺钉供给装置(6)的特征在于包括：收容部(14)，收纳多种螺钉；移送部(15、19)，将收容部(14)的螺钉以任意顺序移送至待机位置(P2)；控制部(4b)，对移送部(15、19)进行控制；及侦测部(22)，对要移送或已移送至待机位置(P2)的螺钉的种类进行侦测；并且移送部(15、19)具有将要移送或已移送至待机位置(P2)的螺钉返回至收容部(14)的归还机构(17、18a)，控制部(4b)在侦测到的螺钉的种类与应供给的螺钉的种类不同的情况下，使归还机构(17、18a)执行螺钉归还作业。CN114102075ACN114102075A权利要求书1/1页1.一种螺钉供给装置，供给螺钉，且所述螺钉供给装置的特征在于包括：收容部，收纳多种螺钉；移送部，将所述收容部的螺钉以任意顺序移送至待机位置；控制部，对所述移送部进行控制；及侦测部，对要移送至所述待机位置或已移送至所述待机位置的螺钉的种类进行侦测；并且所述移送部具有归还机构，所述归还机构将要移送至所述待机位置或已移送至所述待机位置的螺钉返回至所述收容部，所述控制部在侦测到的螺钉的种类与应供给的螺钉的种类不同的情况下，使所述归还机构执行螺钉归还作业。2.根据权利要求1所述的螺钉供给装置，其特征在于，所述控制部具有与应供给的螺钉的种类相关的基准数据，通过将所述基准数据与用所述侦测部侦测到的侦测数据加以比较，来判断是否为应供给的螺钉。3.根据权利要求2所述的螺钉供给装置，其特征在于，所述移送部包括：供给导轨，使所述收容部的螺钉排列及前进；及移动体，具有收纳所述螺钉的切口部，通过使所述切口部自与所述供给导轨相向的接收位置移动，而使预定的螺钉自经排列的螺钉离开；所述归还机构包括归还导轨，所述归还导轨的一端部朝向所述收容部开口，另一端部朝向所述切口部的移动路径开口。4.根据权利要求3所述的螺钉供给装置，其特征在于，所述移动路径是自所述接收位置经过所述待机位置到达至归还位置，所述归还导轨的另一端部在所述归还位置开口。5.根据权利要求3所述的螺钉供给装置，其特征在于，所述移动路径是自所述接收位置经过归还位置到达至所述待机位置，所述归还机构包括排出体，所述排出体在所述归还位置能够相对于所述移动路径进退移动，且在所述基准数据与所述侦测数据的螺钉的种类一致的情况下，自所述移动路径退却，在不同的情况下，朝向所述移动路径进入来妨碍螺钉在所述移动路径上的移动，所述归还导轨的另一端部在所述归还位置开口。6.一种螺钉紧固机器人，包括根据权利要求1至5中任一项所述的螺钉供给装置。2CN114102075A说明书1/8页螺钉供给装置及螺钉紧固机器人技术领域[0001]本发明涉及一种螺钉供给装置，其能够使方向分散的螺钉排列且移动至预定的位置，并向作业人等提供螺钉。背景技术[0002]在作业人或机器人进行螺钉紧固作业时，可使用能够将所收容的多个螺钉以一定的个数为单位进行供给的螺钉供给装置。例如在下述专利文献1中示出有一种螺钉紧固机器人，其包括所述螺钉供给装置、具有紧固螺钉的螺刀的螺钉紧固机构、及使螺钉紧固机构相对于工件三维地相对移动的移动机构。专利文献1的螺钉供给装置构成为：使以方向分散的状态收容的螺钉在排列导轨上排列，且以一定的个数为单位供给至螺钉待机地方。另外，关于螺钉紧固机构及移动机构，使螺刀朝向供给至螺钉待机地方的螺钉移动，然后利用磁力或空气抽吸力而使螺钉吸附于螺刀，使螺刀移动至工件的螺钉紧固地方并使其旋转。通过使所述螺钉供给装置、螺钉紧固机构及移动机构在预定的时间点运行，专利文献1的螺钉供给装置可自动进行螺钉紧固作业。[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]日本专利实开平3‑44531号公报[000