一种地图数据的处理方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114111758A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111291451.1(22)申请日2021.11.01(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510725广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人范云凤刘中元黄亚李红军周建柴文楠蒋少峰(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人赵娟(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种地图数据的处理方法和装置(57)摘要本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取地图数据，并从地图数据中，确定相匹配的路径对象集；针对路径对象集中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素的坐标参数和目标描述参数，目标描述参数与第一语义元素和其相邻的语义元素之间的相对位置关系相关联；根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第二语义元素；对第一语义元素和第二语义元素进行融合，得到融合后的地图数据。通过本发明实施例，实现了结合相对位置来对地图融合进行优化，能够适应路径长度较长的路径对象的融合，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。CN114111758ACN114111758A权利要求书1/2页1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取地图数据，并从所述地图数据中，确定相匹配的路径对象集；针对所述路径对象集中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素的坐标参数和目标描述参数，所述目标描述参数与所述第一语义元素和其相邻的语义元素之间的相对位置关系相关联；根据所述坐标参数和所述目标描述参数，从所述路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与所述第一语义元素匹配的第二语义元素；对所述第一语义元素和所述第二语义元素进行融合，得到融合后的地图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标参数和所述目标描述参数，从所述路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与所述第一语义元素匹配的第二语义元素，包括：根据所述坐标参数和所述目标描述参数，从所述路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定候选语义元素；确定所述候选语义元素相对所述第一语义元素的旋转信息和平移信息；在所述旋转信息和所述平移信息满足预设条件时，确定所述候选语义元素为与所述第一语义元素相匹配的第二语义元素。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对于所述其他路径对象中未能与所述目标路径对象中语义元素匹配的语义元素，将其添加入融合后的地图数据中。4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标描述参数包括所述第一语义元素的相对位置描述参数，所述针对所述路径对象集中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素的目标描述参数，包括：针对所述路径对象集中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相对位置关系包括所述第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的第一相对距离和第二相对距离，所述根据所述相对位置关系，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数，包括：针对所述目标路径对象，确定相邻的语义元素之间的平均相对距离，并根据所述平均相对距离，确定目标相对距离；根据所述第一相对距离、所述第二相对距离，以及所述目标相对距离，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标描述参数还包括所述第一语义元素的类型描述参数，所述针对所述路径对象集中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素的目标描述参数，包括：确定所述第一语义元素的语义元素类型；根据所述语义元素类型，确定所述第一语义元素的类型描述参数。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一语义元素和所述第二语义元素为车位元素。2CN114111758A权利要求书2/2页8.一种地图数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：路径对象集确定模块，用于获取地图数据，并从所述地图数据中，确定相匹配的路径对象集；参数确定模块，用于针对所述路径对象集中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素的坐标参数和目标描述参数，所述目标描述参数与所述第一语义元素和其相邻的语义元素之间的相对位置关系相关联；第二语义元素确定模块，用于根据所述坐标参数和所述目标描述参数，从所述路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与所述第一语义元