机器人控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114104881A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111350008.7(22)申请日2021.11.15(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100000北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人邱文竹支涛(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人李飞(51)Int.Cl.B66B1/14(2006.01)B66B3/00(2006.01)B66B5/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称机器人控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本申请属于机器人技术领域，公开了机器人控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括，确定机器人处于电梯内时，采集电梯内的电梯内图像；对电梯内图像进行按键识别，获得目标楼层按键的按键状态以及按键位置；若确定按键状态表征未按下，则基于按键位置，驱动机械臂针对目标楼层按键执行按键操作；若确定按键状态表征已按下，则对电梯内图像进行电梯楼层识别以及电梯门状态识别，获得楼层识别结果和电梯门状态；若确定楼层识别结果表征到达目的楼层，且电梯门状态表征开启状态，则执行出电梯操作。这样，在机器人乘坐电梯时，简化了控制机器人乘坐电梯的繁琐操作步骤，节约了耗费的软硬件成本。CN114104881ACN114104881A权利要求书1/2页1.一种机器人控制的方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人中设置有机械臂，所述方法包括：确定所述机器人处于电梯内时，采集所述电梯内的电梯内图像；对所述电梯内图像进行按键识别，获得目标楼层按键的按键状态以及按键位置；若确定所述按键状态表征未按下，则基于所述按键位置，驱动所述机械臂针对所述目标楼层按键执行按键操作；若确定所述按键状态表征已按下，则对所述电梯内图像进行电梯楼层识别以及电梯门状态识别，获得楼层识别结果和电梯门状态；若确定所述楼层识别结果表征到达目标楼层，且所述电梯门状态表征开启状态，则执行出电梯操作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述按键状态表征未按下，则基于所述按键位置，驱动所述机械臂针对所述目标楼层按键执行按键操作，包括：根据机械臂位置和所述按键位置，确定所述机械臂的移动路径；驱动所述机械臂，按照所述移动路径移动；确定所述机械臂移动至所述按键位置时，执行按键操作。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动所述机械臂，按照所述移动路径移动，包括：获取所述移动路径中包含的移动方向和移动距离；驱动所述机械臂，按照所述移动方向，移动所述移动距离。4.如权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述电梯内图像进行电梯楼层识别以及电梯门状态识别，获得楼层识别结果和电梯门状态，包括：对所述电梯内图像进行楼层识别，获取所述电梯内的数字屏中显示的楼层编号；若所述楼层编号为所述目标楼层的目标楼层编号，则对所述电梯进行加速状态检测，获得电梯运行状态；若所述电梯运行状态表征电梯处于停止状态，且所述楼层编号为所述目标楼层编号，则对所述电梯内图像进行电梯门状态识别，获得所述电梯门状态。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述电梯进行加速状态检测，获得电梯运行状态，包括：采用加速度传感器，检测所述电梯运行的加速度；若所述加速度不为零，则所述电梯运行状态表征所述电梯处于升降状态；若所述加速度为零，则所述电梯运行状态表征所述电梯处于停止状态。6.一种机器人控制的装置，其特征在于，包括：采集单元，用于确定机器人处于电梯内时，采集所述电梯内的电梯内图像；识别单元，用于对所述电梯内图像进行按键识别，获得目标楼层按键的按键状态以及按键位置；驱动单元，用于若确定所述按键状态表征未按下，则基于所述按键位置，驱动所述机器人中设置的机械臂针对所述目标楼层按键执行按键操作；获得单元，用于若确定所述按键状态表征已按下，则对所述电梯内图像进行电梯楼层识别以及电梯门状态识别，获得楼层识别结果和电梯门状态；2CN114104881A权利要求书2/2页执行单元，用于若确定所述楼层识别结果表征到达目的楼层，且所述电梯门状态表征开启状态，则执行出电梯操作。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述驱动单元具体用于：根据所述机械臂的位置和所述按键位置，确定所述机械臂的移动路径；驱动所述机械臂，按照所述移动路径移动；确定所述机械臂移动至所述按键位置时，执行按键操作。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述驱动单元具体用于：获取所述移动路径中包含的移动方向和移动距离；驱动所述机械臂，按照所述移动方向，移动所述移动距离。9.如权利要求6‑8任一项所述的装置，其特征在于，所述获得单元具体用于