一种建筑数字孪生构建方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114155299A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202210123165.2(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务(22)申请日2022.02.10所(特殊普通合伙)11463代理人荣颖佳(71)申请人盈嘉互联（北京）科技有限公司地址100000北京市石景山区实兴大街30(51)Int.Cl.号院16号楼10层1008室G06T7/73(2017.01)申请人盈嘉互联（上海）建筑科技有限公司G06T7/80(2017.01)深圳市盈嘉互联科技有限公司G06T17/00(2006.01)盈嘉互联（北京）智慧科技有限公司G06T19/20(2011.01)佛山市盈嘉智慧空间科技有限公司深圳前海盈嘉数据服务有限公司嘉兴乌镇盈嘉千镇科技有限公司盈嘉互联科技(山东)有限公司(72)发明人周小平王佳冯驰原郑洋傅文峰权利要求书4页说明书20页附图7页(54)发明名称一种建筑数字孪生构建方法及系统(57)摘要本申请提供了一种建筑数字孪生构建方法及系统，该方法包括：从第一建筑场景的监控视频流中，逐帧获取待处理图像帧；对待处理图像帧进行三维目标检测，得到三维位姿检测结果；在像素坐标系与虚拟空间世界坐标系之间，利用第一拍摄装置的相机内参矩阵以及相机外参，对每一实体对象在三维位姿检测结果中的图像位置坐标进行坐标转换处理，得到每一实体对象在三维位姿检测结果中的实体位置坐标；根据每一实体对象在三维位姿检测结果与第一虚拟场景模型之间的显示差异，对第一虚拟场景模型进行更新。这样，能够对目标实体建筑在虚拟空间中映射的建筑信息模型进行联动更新，以维持实体建筑与虚拟模型的虚实一致性，提高用户对于目标实体建筑的维护效率。CN114155299ACN114155299A权利要求书1/4页1.一种建筑数字孪生构建方法，其特征在于，所述建筑数字孪生构建方法应用于终端设备中，通过所述终端设备提供一图形用户界面，所述图形用户界面上显示有数字孪生模型，所述数字孪生模型用于表征目标实体建筑在虚拟空间中映射的建筑信息模型，所述建筑数字孪生构建方法包括：从安装于第一建筑场景内的第一拍摄装置中，获取所述第一建筑场景的监控视频流，并从所述监控视频流中，逐帧获取待处理图像帧；其中，所述第一建筑场景用于表征所述目标实体建筑内的一个实体建筑空间；对所述待处理图像帧中包括的每一实体对象进行二维目标检测，并将得到的所述待处理图像帧的二维目标检测结果输入至预先训练好的三维位姿检测模型中，得到所述待处理图像帧的三维位姿检测结果；其中，所述二维目标检测结果至少包括：每一所述实体对象的所属类别以及每一所述实体对象在所述待处理图像帧中所在的图像区域边界框；所述三维位姿检测模型用于对所述待处理图像帧中每一所述实体对象在所述第一建筑场景内的实体位置与实体方向进行预测；在像素坐标系与虚拟空间世界坐标系之间，利用所述第一拍摄装置的相机内参矩阵以及相机外参，对每一所述实体对象在所述三维位姿检测结果中的图像位置坐标进行坐标转换处理，得到每一所述实体对象在所述三维位姿检测结果中对应的实体位置坐标；其中，所述虚拟空间世界坐标系用于表征第一虚拟场景模型符合的模型坐标系；所述第一虚拟场景模型用于表征所述第一建筑场景在所述数字孪生模型中映射的建筑信息模型；根据每一所述实体对象在所述三维位姿检测结果与所述第一虚拟场景模型之间的显示差异，对所述第一虚拟场景模型进行更新，并在所述图形用户界面上显示更新后的第一虚拟场景模型；其中，所述显示差异用于表征每一所述实体对象在实体方向上的方向显示差异和/或每一所述实体对象在实体位置上的位置显示差异。2.根据权利要求1所述的建筑数字孪生构建方法，其特征在于，所述将得到的所述待处理图像帧的二维目标检测结果输入至预先训练好的三维位姿检测模型中，得到所述待处理图像帧的三维位姿检测结果，包括：将所述二维目标检测结果输入至所述三维位姿检测模型中，通过所述三维位姿检测模型，对所述二维目标检测结果中是否包含第一图像区域边界框进行检测；其中，所述第一图像区域边界框用于表征第一实体对象所在的图像区域边界框；所述第一实体对象用于表征需要在方向上区分所述三维位姿检测结果与第一虚拟场景模型之间的显示差异的实体对象；当检测到所述二维目标检测结果中出现所述第一图像区域边界框时，通过所述三维位姿检测模型，对所述第一实体对象在所述第一建筑场景内的实体位置与实体方向进行预测，得到所述第一实体对象在所述待处理图像帧中的三维位姿检测结果；当检测到所述二维目标检测结果中出现第二图像区域边界框时，通过所述三维位姿检测模型，对第二实体对象在所述第一建筑场景内的实体位置进行预测，得到所述第二实体对象在所述待处理图像帧中的三维位姿检测结果