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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114162230A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202210010823.7(22)申请日2022.01.06(71)申请人上海圭目机器人有限公司地址200000上海市杨浦区国康路100号1301E室(72)发明人贺骥凌正刚胥健桂仲成(74)专利代理机构成都佳划信知识产权代理有限公司51266代理人任远高(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)H04N5/225(2006.01)H01Q1/22(2006.01)H01Q1/27(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种负压爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种负压爬壁机器人,包括机体和设于机体底部、用于驱动机体移动的底盘机构,底盘机构包括若干个呈环形阵列状设置在机体的底部的吸盘组件,多个吸盘组件的顶部的顶部均通过球形接头与机体活动连接,球形接头的四周均设有平衡弹簧,任一吸盘组件包括连接板,环形设置在连接板底部边缘的密封圈,若干个设置在连接板底部、与密封圈围绕的空间相连通并形成负压的负压风仓,以及安装在连接板底部、用于驱动机体行走的行走组件,负压风仓的内部安装有负压风机,采用上述方案,本发明具有结构简单、使用可靠、可在起伏不平的壁面上进行稳定吸附行走、检测使用效果好等优点,在负压爬壁机器人技术领域具有很高的实用价值和推广价值。CN114162230ACN114162230A权利要求书1/1页1.一种负压爬壁机器人,其特征在于,包括机体(1)和设于机体(1)底部、用于驱动机体(1)移动的底盘机构(2),所述底盘机构(2)包括若干个呈环形阵列状设置在机体(1)的底部的吸盘组件(20),多个所述吸盘组件(20)的顶部的顶部均通过球形接头(3)与机体(1)活动连接,所述球形接头(3)的四周均设有平衡弹簧(4),任一所述吸盘组件(20)包括连接板(200),环形设置在连接板(200)底部边缘的密封圈(201),若干个设置在连接板(200)底部、与密封圈(201)围绕的空间相连通并形成负压的负压风仓(202),以及安装在连接板(200)底部、用于驱动机体(1)行走的行走组件(203),所述负压风仓(202)的内部安装有负压风机。2.根据权利要求1所述的一种负压爬壁机器人,其特征在于,所述吸盘组件(20)至少设有四个,且四个所述吸盘组件(20)呈矩形阵列状分布。3.根据权利要求1所述的一种负压爬壁机器人,其特征在于,所述机体(1)的底部四周还设有清扫垫(15)。4.根据权利要求1所述的一种负压爬壁机器人,其特征在于,所述密封圈(201)底部与行走组件(203)的底部处于同一水平面,且所述密封圈(201)的制作材料为橡胶或海绵。5.根据权利要求1所述的一种负压爬壁机器人,其特征在于,所述机体(1)的顶部分别设有通信天线(10)和支架(11),所述支架(11)的一端连接有用于拍摄表观图像的相机(12),所述相机(12)的一侧下部还连接有照明光源(13)。6.根据权利要求1所述的一种负压爬壁机器人,其特征在于,所述机体(1)的外表面前端还嵌装有视频摄像头(14)。7.根据权利要求1所述的一种负压爬壁机器人,其特征在于,所述机体(1)的内部分别设有激光雷达(100)、电池(101)、主板(102)、AP天线(103)、工控机(104)、继电器(105)、行走驱动装置(106)、图像传输模块(107)和编码器(108),所述激光雷达(100)、视频摄像头(14)、电池(101)、主板(102)、AP天线(103)、继电器(105)、行走驱动装置(106)、图像传输模块(107)和编码器(108)与工控机(104)连接;所述图像传输模块(107)与通信天线(10)连接;所述编码器(108)与行走组件(203)连接;所述继电器(105)和行走驱动装置(106)与主板(102)连接;所述电池(101)与激光雷达(100)、视频摄像头(14)、主板(102)、工控机(104)、继电器(105)、行走驱动装置(106)、图像传输模块(107)和编码器(108)连接。8.根据权利要求1所述的一种负压爬壁机器人,其特征在于,所述机体(1)的四周还设有支脚(16),任一所述支脚(16)的底部与底盘机构(2)底部齐平处设有导向轮(17),所述导向轮(17)的上部与位于支脚(16)内的弹性伸缩机构相连接。2CN114162230A说明书1/4页一种负压爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及爬壁机器人技术领域,具体为一种负压爬壁机器人。背景技术[0002]当前,在桥梁(如桥塔、桥墩等处)的表观检测过程中,由于大多数的桥梁的高度较高、且位置较为特殊,其日常检测多为人工远距离观