一种反向寻车自动寻路方法和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114187307A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111524731.2(22)申请日2021.12.14(71)申请人深圳市新泊乐停车技术有限公司地址518100广东省深圳市宝安区石岩街道应人石社区天宝路13号雅丽工业园厂房5栋五层(72)发明人朱弋(74)专利代理机构厦门市精诚新创知识产权代理有限公司35218代理人张锐(51)Int.Cl.G06T7/11(2017.01)G06T7/90(2017.01)G06Q10/04(2012.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种反向寻车自动寻路方法和电子设备(57)摘要本发明公开了一种反向寻车自动寻路方法和电子设备。所述方法包括以下步骤：将电子地图进行网格化和二值化表示为一个二维数组，所述二维数组中的每个元素表示电子地图中的一个节点，每个元素的下标表示对应节点的坐标值；所述二维数组的元素数值为二值表示，分别表示道路区块和其他区块；获取起始节点和目的节点在所述二维数组中的位置；通过AStar寻路算法，获取从起始节点到目的节点的最短路径数组；根据最短路径数组中各节点的先后顺序，输出寻车路线。本方法通过对电子地图进行网格化、二值化处理，从而可以通过Astar寻路算法获得起始节点到目标节点的最短路径，生成寻车路线。CN114187307ACN114187307A权利要求书1/1页1.一种反向寻车自动寻路方法，包括以下步骤：步骤一、将电子地图进行网格化和二值化表示为一个二维数组，所述二维数组中的每个元素表示电子地图中的一个节点，每个元素的下标表示对应节点的坐标值；所述二维数组的元素数值为二值表示，分别表示道路区块和其他区块；步骤二、获取起始节点和目的节点在所述二维数组中的位置；步骤三、通过AStar寻路算法，获取从起始节点到目的节点的最短路径数组；步骤四、根据最短路径数组中各节点的先后顺序，输出寻车路线。2.如权利要求1所述的反向寻车自动寻路方法，其特征在于，所述步骤二中目标节点位置，为目标车牌信息对应车辆的停车位位置。3.如权利要求1所述的反向寻车自动寻路方法，其特征在于，所述步骤二中的起始节点位置，为查询目标车牌信息的查询终端的当前位置。4.如权利要求1所述的反向寻车自动寻路方法，其特征在于，所述步骤三中的AStar寻路算法的输入参数包括：地图二值化表示的二维数组、起始节点坐标值、目的节点坐标值；输出参数为：最短路径数组。5.如权利要求4所述的反向寻车自动寻路方法，其特征在于，所述最短路径数组为一维数组，表示为从起始节点到目的节点所途径的各节点的有序集合。6.如权利要求4所述的反向寻车自动寻路方法，其特征在于，所述步骤三中的AStar寻路算法使用F＝G+H来评估一个节点，从起始节点开始，不断地寻找邻居节点中F最小的，直到检测到目的节点，找到从起始节点到目的节点的路径；其中F为起始节点到目的节点的总代价；G代表起始节点到这个节点的代价，H代表目的节点到这个节点的代价。7.如权利要求1所述的反向寻车自动寻路方法，其特征在于，所述二维数组为电子地图的一个图层，所述图层信息为二值化表示，分别表示道路区块和其他区块。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行时实现如权利要求1‑7任一项所述的反向寻车自动寻路方法中的步骤。2CN114187307A说明书1/3页一种反向寻车自动寻路方法和电子设备技术领域[0001]本发明涉及反向寻车自动寻路领域，尤其涉及一种反向寻车自动寻路方法和电子设备。背景技术[0002]现有的寻路大多采用预先设定好的路线，在系统调试阶段需要将寻车点到每个车位预先设置好路线，工作量非常大，且不灵活，如果更换寻车点，所有设置路线需重新设置，给系统调试和后期维护带来极大的不便。发明内容[0003]有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明的目的是提供一种反向寻车自动寻路方法，通过对地图的预处理，对车辆可通行道路进行特殊的标记，从而反向寻车自动寻路。[0004]为实现上述目的，本发明提供了一种反向寻车自动寻路方法，包括以下步骤：[0005]步骤一、将电子地图进行网格化和二值化表示为一个二维数组，所述二维数组中的每个元素表示电子地图中的一个节点，每个元素的下标表示对应节点的坐标值；所述二维数组的元素数值为二值表示，分别表示道路区块和其他区块；[0006]步骤二、获取起始节点和目的节点在所述二维数组中的位置；[0007]步骤三、通过AStar寻路算法，获取从起始节点到目的节点的最短路径数组；[0008]步骤四、根据最短路径数组中各节点的先后顺序，输出寻车路线。[000