基于毫米波雷达的目标跟踪方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114202783A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111325233.5G01S13/50(2006.01)(22)申请日2021.11.10G01S13/72(2006.01)H04N5/232(2006.01)(71)申请人深圳中电港技术股份有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市前海商务秘书有限公司)(72)发明人庄天海张轩轩周杰(74)专利代理机构深圳中细软知识产权代理有限公司44528代理人王志强(51)Int.Cl.G06V40/16(2022.01)G06V10/12(2022.01)G06V10/40(2022.01)G06V10/74(2022.01)权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称基于毫米波雷达的目标跟踪方法(57)摘要本申请公开了一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法，所述方法包括：获取第一目标的位置信息，所述第一目标的位置信息通过毫米波雷达检测获得；根据所述位置信息，以及预设的监控区域的划分，确定所述第一目标所属的目标区域，所述目标区域为所述监控区域中的子区域；控制所述目标区域的摄像头根据所述方位信息调整监控方向，以及根据所述距离信息调整焦距，以采集所述第一目标的人脸图像。CN114202783ACN114202783A权利要求书1/3页1.一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一目标的位置信息，所述第一目标的位置信息通过毫米波雷达检测获得；根据所述位置信息以及预设的监控区域的划分，确定所述第一目标所属的目标区域，所述目标区域为所述监控区域中的子区域；根据所述位置信息控制调整所述目标区域的摄像头的监控方向和焦距，以采集所述第一目标的人脸图像。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述第一目标属于多个已跟踪目标中的一个目标；所述毫米波雷达检测获得所述第一目标的位置信息的方法，包括：将所述毫米波雷达接收到的预设频段的待处理信号进行动目标显示处理，滤除静态检测点，获得第一信号，再基于快速傅里叶变换及波束赋形处理所述第一信号，确定多个检测点；从所述多个检测点中滤除杂波点，以及合并属于同一目标的检测点；对所述检测点的运动状态进行更新与跟踪；分析所述检测点的运动状态，确定所述检测点中所述运动状态稳定的检测点为所述多个已跟踪目标对应的检测点；获取每个已跟踪目标对应的检测点的位置信息作为所述目已跟踪目标的位置信息。3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于快速傅里叶变换及波束赋形处理所述第一信号，确定多个检测点，包括：对所述第一信号进行快速傅里叶变换及波束赋形处理，计算出多个角度数据和距离数据；根据所述多个角度数据和距离数据计算所述多个检测点对应的位置坐标，确定所述多个检测点。4.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述从所述多个检测点中滤除杂波点，包括：采用预设滤波算法对所述多个检测点进行滤波，计算波门值；遍历所有检测点，计算每个所述检测点与每个已跟踪目标的信号的波门；获取所述波门小于预设波门门限的第一检测点，确定所述第一检测点与所述已跟踪目标的映射关系，滤除除所述第一检测点以外的杂波点。5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：若存在至少两个检测点与第一目标的信号的波门小于预设波门门限，计算所述至少两个检测点的互联概率，所述至少两个检测点的互联概率为所述至少两个检测点的位置加权平均值；使用所述位置加权平均值更新所述第一目标的位置信息。6.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述已跟踪目标丢失时，基于所述已跟踪目标的现有跟踪轨迹，预测所述已跟踪目标的轨迹，直到检测到所述已跟踪目标丢失超时而撤销跟踪的时刻；2CN114202783A权利要求书2/3页比对多个所述已跟踪目标的轨迹，判断是否存在对同一个已跟踪目标重复跟踪的情况；若存在对同一个已跟踪目标重复跟踪，在所述重复跟踪的任务中选择一个目标跟踪任务保留，撤销所述重复跟踪的任务中除所述目标跟踪任务以外的任务。7.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述人脸图像进行特征提取，获得在线人脸特征；将所述在线人脸特征与本地人脸特征库中的人脸特征模板进行匹配，获得所述在线人脸特征与本地人脸特征库中的人脸特征模板的相似度；获取所述相似度中的最高相似度值，若所述最高相似度值大于预设相似度阈值，则匹配成功；获取所述最高相似度值的人脸特征模板对应的人物信息，输出所述匹配人脸特征模板对应的人物