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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114194056A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111498088.0(22)申请日2021.12.09(71)申请人北京有竹居网络技术有限公司地址101299北京市平谷区林荫北街13号信息大厦802室(72)发明人胡斌(74)专利代理机构泰和泰律师事务所51219代理人祝海燕(51)Int.Cl.B60L53/37(2019.01)B60L53/14(2019.01)H02J7/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称车辆充电方法、装置和电子设备(57)摘要本公开的实施例公开了车辆充电方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括:控制摄像头从起点位置向终点位置旋转,其中,在上述摄像头旋转的过程中,当上述摄像头位于目标位置时,控制上述摄像头暂停旋转,以及在上述摄像头暂停旋转期间,使用上述摄像头采集图像数据,以及根据上述摄像头采集的图像数据,确定是否拍摄到车辆的充电口;若拍摄到上述充电口,确定上述摄像头的实际位置,以及根据上述摄像头的实际位置和上述摄像头采集的图像数据,确定上述充电口的实际位置;将上述充电头插入上述充电口,以使充电设备向车辆充电。该实施方式可以保证充电设备向车辆自动充电的顺利进行。CN114194056ACN114194056A权利要求书1/2页1.一种车辆充电方法,应用于充电设备,所述充电设备安装有摄像头和充电头,包括:控制所述摄像头从起点位置向终点位置旋转,其中,在所述摄像头旋转的过程中,当所述摄像头位于目标位置时,控制所述摄像头暂停旋转,以及在所述摄像头暂停旋转期间,使用所述摄像头采集图像数据,以及根据所述摄像头采集的图像数据,确定是否拍摄到车辆的充电口;若拍摄到所述充电口,确定所述摄像头的实际位置,以及根据所述摄像头的实际位置和所述摄像头采集的图像数据,确定所述充电口的实际位置;将所述充电头插入所述充电口,以使所述充电设备向所述车辆充电。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述目标位置包括以下至少一者:所述起点位置,所述摄像头从所述起点位置旋转至少一个所述单次旋转角度到达的中间位置,所述终点位置。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述控制所述摄像头从起点位置向终点位置旋转,包括:获取所述摄像头的单次旋转角度;基于所述单次旋转角度,控制所述摄像头从所述起点位置向所述终点位置旋转。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在所述摄像头旋转的过程中,当所述摄像头位于目标位置时,控制所述摄像头暂停旋转,以及在所述摄像头暂停旋转期间,使用所述摄像头采集图像数据,以及根据所述摄像头采集的图像数据,确定是否拍摄到车辆的充电口,包括:根据所述摄像头的单次旋转角度,确定所述摄像头的最大旋转次数;当所述摄像头位于所述起点位置时,控制所述摄像头暂停旋转,以及在所述摄像头暂停旋转期间,使用所述摄像头采集图像数据,以及根据所述摄像头采集的图像数据,确定是否拍摄到所述充电口;若未拍摄到所述充电口,控制所述摄像头旋转所述单次旋转角度,以及执行确定步骤,其中,所述确定步骤包括:当所述摄像头到达旋转后的位置时,控制所述摄像头暂停旋转,以及在所述摄像头暂停旋转期间,使用所述摄像头采集图像数据,以及根据所述摄像头采集的图像数据,确定是否拍摄到所述充电口;若未拍摄到所述充电口、且所述摄像头的旋转次数小于所述最大旋转次数,控制所述摄像头旋转所述单次旋转角度,或者控制所述摄像头旋转小于所述单次旋转角度的角度到达所述终点位置,以及继续执行所述确定步骤。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:获取所述摄像头在所述目标位置的位姿数据;以及所述确定所述摄像头的实际位置,以及根据所述摄像头的实际位置和所述摄像头采集的图像数据,确定所述充电口的实际位置,包括:根据所述位姿数据,确定所述摄像头的实际位置;根据所述摄像头采集的图像数据,确定所述充电口与所述摄像头的相对方位;根据所述摄像头的实际位置和所述充电口与所述摄像头的相对方位,确定所述充电口的实际位置。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:2CN114194056A权利要求书2/2页对于所述摄像头位于的、未拍摄到所述充电口的目标位置,删除所述摄像头在该目标位置的位姿数据。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,控制所述摄像头旋转和使用所述摄像头采集图像数据,采用互斥的两个线程实现。8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述充电设备用于向充电口设置于预定位置的车辆充电;所述摄像头的总采集视角覆盖停车区域;所述摄像头用于左右旋转。9.根据权利要求1‑8中任一所述的方法,其特征在于,在所述控制所述摄像头从起点位置