基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114236585A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111497232.9(22)申请日2021.12.09(71)申请人国网思极神往位置服务（北京）有限公司地址102200北京市昌平区未来科学城国家电网园区C座5层510室申请人国网信息通信产业集团有限公司(72)发明人臧志斌赵建伟赵光赵光俊潘飚张洁董杰丛睿昊林大伟杨怀丽王炳辉(74)专利代理机构深圳市博锐专利事务所44275代理人欧阳燕明(51)Int.Cl.G01S19/42(2010.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法及存储介质(57)摘要本发明公开了一种基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法及存储介质，方法包括：通过北斗导航卫星系统，实时计算待测目标的一旋转轴对应的各监测站的位置；根据所述各监测站在预设的第一监测时刻和第二监测时刻时的位置，计算所述一旋转轴在所述第一监测时刻和第二监测时刻期间的旋转角度；分别根据待测目标的各旋转部位的各旋转轴在所述第一监测时刻和第二监测时刻期间的旋转角度，计算各旋转部位在所述第一监测时刻和第二监测时刻期间的旋转方向和旋转角度。本发明可实现对目标物体的复杂运动的监测。CN114236585ACN114236585A权利要求书1/2页1.一种基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法，其特征在于，待测目标的各旋转部位的各旋转轴分别对应设有三个监测站，所述三个监测站包括第一监测站、第二监测站和第三监测站，所述第一监测站位于其对应的旋转轴沿长度方向的中心处，所述第二监测站和第三监测站的位置满足预设的条件，所述预设的条件包括OA和OB的长度相等，OA⊥OB，OC为∠AOB的中心线，其中，OA表示以所述第一监测站与第二监测站为两端点的线段，OB表示以所述第一监测站和第三监测站为两端点的线段，OC垂直于旋转轴；所述方法包括：通过北斗导航卫星系统，实时计算待测目标的一旋转轴对应的各监测站的位置；根据所述各监测站在预设的第一监测时刻和第二监测时刻时的位置，计算所述一旋转轴在所述第一监测时刻和第二监测时刻期间的旋转角度；分别根据待测目标的各旋转部位的各旋转轴在所述第一监测时刻和第二监测时刻期间的旋转角度，计算各旋转部位在所述第一监测时刻和第二监测时刻期间的旋转方向和旋转角度。2.根据权利要求1所述的基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法，其特征在于，所述通过北斗导航卫星系统，实时计算待测目标的一旋转轴对应的各监测站的位置具体为：通过伪距码相位测距或载波相位测距，计算待测目标的一旋转轴对应的一监测站与卫星之间的距离；根据卫星发送的导航电文，计算所述卫星的位置；根据至少三颗的卫星的位置以及所述一监测站与所述至少三颗的卫星之间的距离，计算所述一监测站的位置。3.根据权利要求1所述的基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法，其特征在于，所述通过北斗导航卫星系统，实时计算待测目标的一旋转轴对应的各监测站的位置之后，进一步包括：根据基准站播发的基准定位差分数据，分别对各监测站的位置进行修正。4.根据权利要求3所述的基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法，其特征在于，所述根据基准站播发的基准定位差分数据，分别对各监测站的位置进行修正具体为：根据基准站播发的基准定位差分数据，通过差分融合定位计算，分别修正各监测站的位置。5.根据权利要求1所述的基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法，其特征在于，所述根据所述各监测站在预设的第一监测时刻和第二监测时刻时的位置，计算所述一旋转轴在所述第一监测时刻和第二监测时刻期间的旋转角度具体为：根据所述一旋转轴对应的第二监测站在预设的第一监测时刻的位置、所述第二旋转轴在预设的第二监测时刻的位置以及所述一旋转轴对应的第一监测站在所述第一监测时刻或第二监测时刻的位置，计算所述第二监测站对应的翻转角度；根据所述一旋转轴对应的第三监测站在预设的第一监测时刻的位置、所述第三旋转轴在预设的第二监测时刻的位置以及所述一旋转轴对应的第一监测站在所述第一监测时刻或第二监测时刻的位置，计算所述第三监测站对应的翻转角度；根据公式θ＝arcos(1‑2(sin2(α/2)+sin2(β/2))计算所述一旋转轴在所述第一监测时刻和第二监测时刻期间的旋转角度，θ为旋转角度，α为所述第二监测站对应的翻转角度，β2CN114236585A权利要求书2/2页为所述第三监测站对应的翻转角度。6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1‑5任一项所述的方法。3CN114236585A说明书1/6页基于北斗导航卫星系统的目标运动监测方法及存储介质技术领域[0001]本发明