图层的构建方法、系统、终端及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114266867A(43)申请公布日2022.04.01(21)申请号202111498206.8(22)申请日2021.12.09(71)申请人纵目科技（上海）股份有限公司地址201203上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区祥科路111号3号楼8楼803室(72)发明人陈成李昂松袁学忠伍孟琪王凡(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219代理人张燕(51)Int.Cl.G06T17/05(2011.01)G06V10/74(2022.01)G06K9/62(2022.01)权利要求书4页说明书15页附图2页(54)发明名称图层的构建方法、系统、终端及计算机可读存储介质(57)摘要本发明提供一种图层的构建方法、系统、终端及计算机可读存储介质，方法包括：形成N组视频数据；对N组视频数据中进行同步定位与地图构建处理，获取第一点云地图数据，并将第一点云地图数据依次放入预先定义的基础地图层中；将第一点云地图数据和基础地图层均予以划分，并依次将划分后的点云数据进行定位匹配，形成待处理基础地图层；对剩余的视频数据进行同步定位与地图构建处理，获取第二点云地图数据；将第二点云地图数据和待处理基础地图层进行划分，并将划分后的点云数据进行定位匹配，统计出待处理基础地图层中成功定位的点云，构建最终的基础地图层。本发明保证点云地图的时效性和稳定性，并利用点云之间合并和拼接有效降低点云数据过大。CN114266867ACN114266867A权利要求书1/4页1.一种图层的构建方法，其特征在于，包括：获取已划分为N种状态模式的视频数据信息，并从每一状态模式的视频数据信息中任选一个视频数据，以形成N组视频数据；N大于1；对所述N组视频数据中进行同步定位与地图构建处理，以获取第一点云地图数据，并将第一点云地图数据依次放入预先定义的基础地图层中；将第一点云地图数据和基础地图层均予以划分，并依次将第一点云地图数据划分后的点云数据和基础地图层划分后的点云数据进行定位匹配，形成待处理基础地图层；对每一状态模式的视频数据信息中剩余的视频数据进行同步定位与地图构建处理，以获取第二点云地图数据；将所述第二点云地图数据和待处理基础地图层进行划分，并将第二点云地图数据划分后的点云数据依次与待处理基础地图层划分后的点云数据进行定位匹配，以统计出所述待处理基础地图层中成功定位的点云，构建最终的基础地图层。2.根据权利要求1所述的图层的构建方法，其特征在于，对所述N组视频数据中进行同步定位与地图构建处理的步骤包括：分别从N组视频数据的每一帧图像中提取出点云数据，以形成N个点云图层；其中，一组视频数据由多帧图像构成；从每一帧图像中查找出点云在图像平面上的位置信息；于相邻两帧图像之间进行点云特征匹配，通过三角化来获取所有点云的实际的3D位置信息；所有点云的位置信息标注于N个点云图层上；利用三角关系及所有点云信息，推断出每一点云图层上动态点云的轨迹信息；所述第一点云地图数据包括从N组视频数据中提取的N个点云图层及形成于每一点云图层上的轨迹信息。3.根据权利要求2所述的图层的构建方法，其特征在于，将第一点云地图数据和基础地图层均予以划分，并依次将第一点云地图数据划分后的点云数据和基础地图层划分后的点云数据进行定位匹配，形成待处理基础地图层的步骤包括：将N个点云图层中每一点云图层上的轨迹信息和基础地图层均予以划分，并依次将每一点云图层上的轨迹信息划分后的点云数据与基础地图层划分后的点云数据进行定位匹配；其中，将每一点云图层上的轨迹信息和基础地图层均予以划分是指将每一点云图层上的轨迹信息划分为M段，同时将基础地图层亦划分为M组；M大于1。4.根据权利要求3所述的图层的构建方法，其特征在于，依次将第一点云地图数据划分后的点云数据和基础地图层划分后的点云数据进行定位匹配，形成待处理基础地图层的步骤包括：从N个点云图层中第一点云图层的第一轨迹信息划分段开始至第N点云图层的第M轨迹信息划分段终止，依次与基础地图层的M组划分组进行定位匹配，以获取第一定位匹配率；根据所述第一定位匹配率，分别将每一点云图层上的点云标注于对应的基础地图层中，形成待处理基础地图层。5.根据权利要求4所述的图层的构建方法，其特征在于，2CN114266867A权利要求书2/4页从第一点云图层的第一轨迹信息划分段开始至第N点云图层的第M轨迹信息划分段终止，依次与基础地图层的M组划分组进行定位匹配，以获取第一定位匹配率；根据所述第一定位匹配率，分别将每一点云图层上的点云标注于对应的基础地图层中，形成待处理基础地图层的步骤包括：从第I点云图层的第J轨迹信息划分段和基础地图层的第T组划分组中查找编码格式相同的点云，并将编码格式相同的点云