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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114282749A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111320851.0(22)申请日2021.11.09(71)申请人达闼机器人有限公司地址200245上海市闵行区昆阳路1508号第2幢二层(72)发明人李宁高伟(74)专利代理机构北京智晨知识产权代理有限公司11584代理人张婧(51)Int.Cl.G06Q10/06(2012.01)G06Q10/04(2012.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称机器人调度方法、装置、系统、电子设备和存储介质(57)摘要本申请涉及机器人控制技术领域,公开了一种机器人调度方法、装置、系统、电子设备和存储介质,方法包括:根据机器人的乘梯任务,获取机器人的目标电梯;对目标电梯各侯梯点的占用状态进行检测,获取目标电梯的空闲侯梯点;检测空闲侯梯点是否满足机器人的侯梯需求;在空闲侯梯点满足侯梯需求的情况下,指令机器人前往目标电梯的空闲侯梯点侯梯。通过在调度机器人侯梯的过程中充分考虑侯梯点的占用情况,避免机器人在侯梯点不足的情况下前往侯梯点侯梯导致的交通拥堵问题,进而避免由于交通拥堵导致机器人乘梯任务失败,保证机器人侯梯和后续乘梯的安全性和鲁棒性。CN114282749ACN114282749A权利要求书1/2页1.一种机器人调度方法,其特征在于,包括:根据机器人的乘梯任务,获取所述机器人的目标电梯;对所述目标电梯各侯梯点的占用状态进行检测,获取所述目标电梯的空闲侯梯点;检测所述空闲侯梯点是否满足所述机器人的侯梯需求;在所述空闲侯梯点满足所述侯梯需求的情况下,指令所述机器人前往所述目标电梯的所述空闲侯梯点侯梯。2.根据权利要求1所述的机器人调度方法,其特征在于,在所述对所述目标电梯各侯梯点的占用状态进行检测,获取所述目标电梯的空闲侯梯点前,还包括:获取预先为所述目标电梯分配的侯梯区域;根据所述侯梯区域的形状和大小,将所述侯梯区域划分为预设形状的多个所述侯梯点;其中,各所述侯梯点的面积相等。3.根据权利要求2所述的机器人调度方法,其特征在于,所述将所述侯梯区域划分为预设形状的多个所述侯梯点,包括:获取当前场景下调度的所述机器人的数量;根据所述机器人的数量,将所述侯梯区域划分为所述预设形状的多个所述侯梯点。4.根据权利要求1所述的机器人调度方法,其特征在于,所述检测所述空闲侯梯点是否满足所述机器人的侯梯需求,包括:根据所述机器人的空间占用需求,获取所述机器人需要占用的所述侯梯点的第一数量;检测所述空闲侯梯点的第二数量是否不小于所述第一数量;在所述第二数量不小于所述第一数量的情况下,判定所述空闲侯梯点能够满足所述侯梯需求。5.根据权利要求4所述的机器人调度方法,其特征在于,在所述根据所述机器人的空间占用需求,确定所述机器人需要占用的所述侯梯点的第一数量前,还包括:对所述机器人进行体型检测;根据所述机器人的体型检测结果,确定所述机器人的所述空间占用需求。6.根据权利要求1所述的机器人调度方法,其特征在于,所述指令所述机器人前往所述目标电梯的所述空闲侯梯点侯梯,包括:为所述机器人分配目标侯梯点,指令所述机器人前往所述目标侯梯点侯梯,并更新所述空闲侯梯点;其中,所述目标侯梯点包括一个或多个所述空闲侯梯点。7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人调度方法,其特征在于,在所述指令所述机器人前往所述目标电梯的所述空闲侯梯点侯梯后,还包括:获取所述目标电梯在到达当前楼层时的空闲乘梯点;检测所述空闲乘梯点是否满足所述机器人的乘梯需求;在所述空闲乘梯点满足所述乘梯需求的情况下,指令所述机器人乘坐所述目标电梯执行所述乘梯任务。8.根据权利要求7所述的机器人调度方法,其特征在于,所述检测所述空闲乘梯点是否满足所述机器人的乘梯需求,包括:2CN114282749A权利要求书2/2页获取所述机器人乘梯时需要占用的所述空闲乘梯点的第三数量;检测所述空闲乘梯点的第四数量是否不小于所述第三数量;在所述第四数量不小于所述第三数量的情况下,判定所述空闲乘梯点能够满足所述乘梯需求。9.根据权利要求7所述的机器人调度方法,其特征在于,在所述指令所述机器人乘坐所述目标电梯执行所述乘梯任务后,还包括:监测所述乘梯任务的任务执行状态,在所述乘梯任务结束后,更新所述目标电梯的所述空闲乘梯点。10.一种机器人调度装置,其特征在于,包括:获取模块,用于根据机器人的乘梯任务,获取所述机器人的目标电梯;检测模块,用于对所述目标电梯各侯梯点的占用状态进行检测,获取所述目标电梯的空闲侯梯点;控制模块,用于检测所述空闲侯梯点是否满足所述机器人的侯梯需求;在所述空闲侯梯点满足所述侯梯需求的情况下,指令所述机器人前往所述目标电梯的所述空闲侯梯点侯梯