校正参数调整方法、装置、电子设备及可读介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114286075A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111459382.0(22)申请日2021.12.01(71)申请人北京新奥特图腾科技有限公司地址100195北京市海淀区西四环北路131号院1号楼6层627号(72)发明人刘鹏(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人苏培华(51)Int.Cl.H04N13/246(2018.01)权利要求书3页说明书15页附图4页(54)发明名称校正参数调整方法、装置、电子设备及可读介质(57)摘要本发明实施例提供了一种校正参数调整方法、装置、电子设备及可读介质，方法包括：获取摄像机处于一姿态时，摄像机采集真实场景的图像和摄像机的内外参数，其中，真实场景设有若干标记点，识别图像中各标记点所处的实际位置，根据内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在图像的第一投影位置，其中，虚拟场景参数照真实场景三维渲染生成，标记点与虚拟标记点对应，计算各标记点的实际位置与虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值，基于第一误差参考值，通过调整校正参数确定出目标校正参数，在无须采用手动调节方式的基础上，可以快速准确的确定出摄像机处于不同姿态所需的目标校正参数，以校正存在的误差。CN114286075ACN114286075A权利要求书1/3页1.一种校正参数调整方法，其特征在于，包括：获取摄像机处于一姿态时，所述摄像机采集真实场景的图像和所述摄像机的内外参数；其中，所述真实场景设有若干标记点；识别所述图像中各所述标记点所处的实际位置；根据所述内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第一投影位置；其中，所述虚拟场景参数照所述真实场景三维渲染生成，所述标记点与所述虚拟标记点对应；计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值；基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数，包括：步骤一：调整所述校正参数得到的调整后校正参数，根据所述内外参数和所述调整后校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调整后校正参数作为校正参数，返回执行步骤一；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述调整包括调大或调小，所述基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数，包括：步骤一：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；步骤三：当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，执行步骤四；步骤四：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤二之后，还包括：步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为所述校正参数，执行步骤四；步骤四：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的2CN114286075A权利要求书2/3页平均值，并作为第三误差参考值；步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所