车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114291110A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111636580.X(22)申请日2021.12.29(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510000广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人黄熠文赵永正张惠康李力耘(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人林翠万振雄(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书13页附图5页(54)发明名称车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据针对第一车辆的第一限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；根据针对第一车辆的第二限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；根据第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据目标规划速度对第一车辆进行控制。实施本申请实施例，能够兼顾车辆在行驶过程中的不同限制条件，确定出规划速度来对车辆进行控制，提高了车辆在复杂行驶过程中的安全性和舒适性。CN114291110ACN114291110A权利要求书1/3页1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；所述第一类型和所述第二类型为不同的行驶参数类型；根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；根据所述第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据所述目标规划速度对所述第一车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类型的行驶参数为速度参数，所述第二类型的行驶参数为距离参数；所述根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息，包括：根据针对所述第一车辆的限制速度信息，确定所述第一车辆在第一时长内的规划速度信息；所述根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息，包括：检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，所述第二车辆为在所述第一车辆前方的，所述第一车辆跟随的车辆；根据所述目标跟车距离，确定所述第一车辆在所述第一时长内的第一规划跟车距离；所述根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为所述第二类型的第三规划信息，包括：通过对所述规划速度信息进行积分处理，将所述规划速度信息转换为距离信息，得到所述第一车辆在所述第一时长内的第二规划跟车距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，包括：确定所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值；根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，包括：若未检测到第三车辆，则根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，所述第三车辆为所述第一车辆需要的超过的车辆；若检测到所述第三车辆，则获取所述第一车辆与所述第三车辆之间的相对距离，并确定所述第二规划跟车距离与所述相对距离之间的较大值；根据所述第一规划跟车距离和所述较大值，确定所述第一规划跟车距离与所述较大值与之间的较小值，根据所述较小值确定目标规划速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类型的行驶参数为距离参数，所述第二类型的行驶参数为速度参数；所述根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的规划信息，包括：2CN114291110A权利要求书2/3页检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，所述第二车辆为在所述第一车辆前方的，所述第一车辆跟随的车辆；根据所述目标跟车距离，确定所述第一车辆在所述第一时长内的规划跟车距离；所述根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第一规划信息，包括：根据针对所述第一车辆的限制速度信息，确定