一种用于代客泊车的调度方法和调度系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114333393A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202011059507.6(22)申请日2020.09.30(71)申请人北京智行者科技有限公司地址100096北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006(72)发明人张少康张放李晓飞张德兆王肖霍舒豪(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11539代理人李楠(51)Int.Cl.G08G1/14(2006.01)G08G1/0968(2006.01)G06K17/00(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图3页(54)发明名称一种用于代客泊车的调度方法和调度系统(57)摘要本发明提供了一种用于代客泊车的调度方法和调度系统，方法包括：无人驾驶车辆的处理器接收代客泊车指令，获取区域标签信息，建立与云服务器的网络连接；云服务器根据车位数据列表和路网拓扑信息确定目标车位数据，并生成全局路径数据，将全局路径数据和目标车位数据发送给处理器；处理器根据路网拓扑信息和全局路径数据行驶到终点路段；处理器获取车载图像采集装置实时采集得到的车位环境数据，对车位环境数据进行实时分析识别，得到车位标签信息；确定车位标签信息是否与目标车位编号信息相一致；当车位标签信息与目标车位编号信息一致时，处理器根据目标车位数据生成局部路径数据，无人驾驶车辆根据局部路径数据泊入目标车位。CN114333393ACN114333393A权利要求书1/3页1.一种用于代客泊车的调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：无人驾驶车辆的处理器接收代客泊车指令，并获取区域标签信息；所述处理器建立与云服务器的网络连接，并将区域标签信息发送给所述云服务器；所述云服务器根据所述区域标签信息，在云端存储装置中进行查找得到所在车场的车位数据列表和路网拓扑信息；所述云服务器获取车辆位置信息，根据所述车辆位置信息和所述车位数据列表确定目标车位数据，根据所述车辆位置数据、所述路网拓扑信息和所述目标车位数据生成全局路径数据，并将所述全局路径数据和所述目标车位数据发送给所述处理器；其中，所述目标车位数据包括目标车位编号信息；所述无人驾驶车辆识别所述车场的地面标识，执行路网数据匹配；所述处理器根据所述路网拓扑信息和所述全局路径数据生成行车指令，所述无人驾驶车辆根据所述行车指令行驶到终点路段；所述处理器获取车载图像采集装置实时采集得到的车位环境数据，对所述车位环境数据进行实时分析识别，得到车位标签信息；确定所述车位标签信息是否与所述目标车位编号信息相一致；当所述车位标签信息与所述目标车位编号信息一致时，所述处理器根据目标车位数据生成局部路径数据，所述无人驾驶车辆根据所述局部路径数据泊入目标车位。2.根据权利要求1所述用于代客泊车的调度方法，其特征在于，无人驾驶车辆的处理器接收代客泊车指令，并根据所述代客泊车指令获取区域标签信息具体为：所述处理器根据所述代客泊车指令生成区域检测指令，并发送给所述车载图像采集装置；所述车载图像采集装置根据所述区域检测指令采集车辆周边图像，将采集到的车辆周边图像发送给所述处理器，所述处理器分析识别，得到区域标签图像；所述处理器根据所述区域标签图像数据得到区域标签信息。3.根据权利要求1所述用于代客泊车的调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆根据所述局部路径数据泊入目标车位之后，所述方法还包括：所述处理器根据所述目标车位数据生成车位占用消息，并将所述车位占用消息发送给所述云服务器；所述车位占用消息包括：车辆ID、目标车位数据、车位占用标识；或者所述云服务器接收车场图像采集系统采集的车位图像，生成车位占用消息；所述云服务器解析所述车位占用消息，得到所述目标车位数据，并根据所述目标车位数据更新所述车位数据列表。4.根据权利要求1所述用于代客泊车的调度方法，其特征在于，所述路网拓扑信息包括所述车场的各路段标识信息和各路口标识信息；所述全局路径数据包括所述无人驾驶车辆从当前车辆位置到目标车位的途经路段标识信息和途经路口标识信息；所述处理器根据所述路网拓扑信息和全局路径数据生成行车指令具体为：所述处理器根据所述车场的各路段标识信息和所述途经路段标识信息进行匹配，得到在途经路段的路段行驶路径；所述处理器根据所述车场的各路口标识信息和途经路口标识信息进行匹配，得到途经路口的转向行驶路径；2CN114333393A权利要求书2/3页所述处理器根据所述路段行驶路径和所述转向行驶路径生成所述行车指令。5.根据权利要求1所述代客泊车的调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆根据所述行车指令行驶到终点路段的过程中，所述方法还包括：所述车载图像采集装置采集行驶环境图像输出给所述处理器；所述处理器对所述行驶环境