逆行障碍物识别方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114879659A(43)申请公布日2022.08.09(21)申请号202210344839.1(22)申请日2022.03.31(71)申请人广州文远知行科技有限公司地址511365广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号自编687室(72)发明人张雨昕韩旭(74)专利代理机构北京市京大律师事务所11321专利代理师沈克琪(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称逆行障碍物识别方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明涉及自动驾驶感知技术领域，公开了一种逆行障碍物识别方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：通过行驶场景中获取的多帧车辆行驶图像确定目标障碍物；确定目标障碍物在语义地图上距离最小的目标位置点，并基于目标位置点判断障碍物是否为路口障碍物；若是，提取每帧图像中目标障碍物在速度方向上的第一偏航角和目标障碍物在目标位置点所处车道的行进方向上的第二偏航角；根据第一偏航角和第二偏航角判断目标障碍物是否满足预设的逆行判断条件，并基于判断的结果确定行驶场景中是否包含逆行障碍物。实现了对于位于路口车道线信息复杂的障碍物逆行识别，提高了行驶场景中逆行行驶场景的识别能力、识别准确率和效率。CN114879659ACN114879659A权利要求书1/2页1.一种逆行障碍物识别方法，其特征在于，所述逆行障碍物识别方法包括：获取行驶场景中包含至少一个障碍物的多帧车辆行驶图像，并从至少一个障碍物中确定目标障碍物；确定所述目标障碍物在预设语义地图上距离最小的目标位置点，并基于所述目标位置点判断所述目标障碍物是否为路口障碍物；若所述目标障碍物为路口障碍物时，提取每帧图像中所述目标障碍物在速度方向上的第一偏航角和所述目标障碍物在所述目标位置点所处车道的行进方向上的第二偏航角；根据所述第一偏航角和所述第二偏航角判断所述目标障碍物是否满足预设的逆行判断条件，并基于判断的结果确定所述行驶场景中是否包含逆行障碍物。2.根据权利要求1所述的逆行障碍物识别方法，其特征在于，所述获取行驶场景中包含至少一个障碍物的多帧车辆行驶图像，并从至少一个障碍物中确定目标障碍物包括：获取行驶场景多帧包含至少一个障碍物的车辆行驶图像，对所述车辆行驶图像进行识别，计算其中的车辆与障碍物之间的实时距离；根据所述车辆的当前车速与车辆高度计算障碍物的识别距离；当所述实时距离小于所述识别距离时，判断预设激光雷达设备是否扫描到所述障碍物；若是，则根据预设过滤规则对所述障碍物进行过滤，从至少一个障碍物中确定目标障碍物。3.根据权利要求2所述的逆行障碍物识别方法，其特征在于，在所述根据预设过滤规则对所述障碍物进行过滤，从至少一个障碍物中确定目标障碍物之前，还包括：计算两帧车辆行驶图像中的障碍物的中心点位置距离；根据所述中心点位置距离计算所述障碍物的瞬时移动速度；对所述瞬时移动速度进行卡尔曼滤波，获得所述障碍物的移动速度；若所述障碍物的移动速度在预设时长内均低于预定速度值时，确定所述障碍物为静止障碍物，反之，则所述障碍物为动态障碍物。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的逆行障碍物识别方法，其特征在于，所述根据所述第一偏航角和所述第二偏航角判断所述目标障碍物是否满足预设的逆行判断条件，并基于判断的结果确定所述行驶场景中是否包含逆行障碍物包括：计算各所述第一偏航角与对应的第二偏航角之间的差值，并根据各所述差值确定所述目标障碍物在所述车道上连续逆行的时长；判断所述目标障碍物当前帧的所述第一偏航角与当前帧的所述第二偏航角之间的差值是否大于预设第一阈值，得到判断结果；根据所述时长和所述判断的结果确定所述行驶场景中是否包含逆行障碍物；若当前帧的所述第一偏航角与当前帧的所述第二偏航角差值大于预设第一阈值，且所述目标障碍物在所述车道上连续逆行的时长大于预设第二阈值时，确定所述行驶场景中包含逆行障碍物。5.根据权利要求4所述的逆行障碍物识别方法，其特征在于，所述计算各所述第一偏航角与对应的第二偏航角之间的差值，并根据各所述差值确定所述目标障碍物在所述车道上连续逆行的时长包括：2CN114879659A权利要求书2/2页计算各所述第一偏航角与对应的第二偏航角之间的差值，根据所述差值确定多帧车辆行驶图像中存在有逆行障碍物的图像帧数量；根据所述图像帧数量，确定所述目标障碍物在所述车道上连续逆行的时长。6.根据权利要求4所述的逆行障碍物识别方法，其特征在于，所述根据所述时长和所述判断的结果确定所述行驶场景中是否包含逆行障碍物包括：若所述目标障碍物当前帧的所述第一偏航角与所述第二偏航角之间的差值大于预设第一阈值，则确定所述目标障碍物为逆行；所述目标障碍物在所述车道上连续逆行的时长是否大