

一种基于MPC控制的AGV路径跟踪方法及系统.pdf
努力****振宇
在线预览结束,喜欢就下载吧,查找使用更方便
相关资料
一种基于MPC控制的AGV路径跟踪方法及系统.pdf
本发明公开了一种基于MPC控制的AGV路径跟踪方法及系统,基于MPC控制算法,对实时返回的位置偏差和角度偏差进行最优化控制,结合目标函数和约束条件进行最优求解得到当前时刻的AGV线速度和角速度,实现AGV路径跟踪。充分利用MPC算法结果鲁棒,适应场景广的优势,同时结合AGV实际需求忽略动力学进行计算简化,降低算力要求,实现AGV精准快速的路径跟踪。
基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法.pdf
本发明提供基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法,涉及AGV系统的控制方法技术领域。操作步骤如下所示:(1)建立AGV轮子动力学模型;(2)设立结构约束,建立AGV系统动力学模型;(3)基于AGV系统的动力学模型的性能轨迹约束,求取约束力矩;(4)建立基于Udwadia‑Kalaba理论的轨迹跟踪控制器,通过所述轨迹跟踪控制器控制所述AGV系统的运行。通过在基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法,建模过程中采用Udwadia‑Kalaba理论,不需要再确定通常很难获得的拉格朗日乘数,为约束机械系统的建模开辟了新的途径
一种基于最优化的AGV路径跟踪方法.pdf
本发明公开了一种基于最优化的AGV路径跟踪方法,每个路径点包含当前点的位置和该点的期望偏航角,期望偏航角为该路径点所在曲线的切线角度,再计算出AGV所在位姿的当前最近点,最后根据AGV运行速度和目标时间计算出对应的路径长度,输出从最近点到路径长度内所有的路径点。本发明根据路径和车辆运行速度因素使用最优化工具实时在线调整车辆的横向控制律,以实现对路径跟踪的精准控制和对运行速度变化的鲁棒性;而且主要涉及AGV领域,主要作用是提高物流搬运、生产等环节AGV路径跟踪的精度,提高横向控制对针对路径变化的鲁棒性和针对
一种AGV路径跟踪方法.pdf
本发明的一种AGV路径跟踪方法,(a)在AGV的导航机构内预设路径地图、路径点和直角坐标系;根据设置的路径点生成路径曲线方程S;(b)AGV按照路径曲线方程S行进;(c)导航机构以参考点O跟踪路径曲线方程S;(d)计算出当前参考点O的坐标以及车体当前航向角α;(e)计算出当前参考点O到路径曲线方程S上的最近点P的坐标;(f)计算出AGV的理论航向转角β;(g)计算横向偏差值e;(h)计算出偏差角δ;(i)判断AGV车体是否脱轨;(j)计算出舵轮转角A,驱动机构根据舵轮转角A修正行驶路线,完成一个路径跟踪周
基于RRT与MPC的智能车辆路径规划与跟踪控制研究.docx
基于RRT与MPC的智能车辆路径规划与跟踪控制研究基于RRT与MPC的智能车辆路径规划与跟踪控制研究摘要:智能车辆的路径规划与跟踪控制是自动驾驶领域的核心问题之一。本文以基于RRT(Rapidly-ExploringRandomTree)和MPC(ModelPredictiveControl)的智能车辆路径规划与跟踪控制为研究对象,提出了一种综合应用该两种方法的路径规划与控制策略,并在车辆仿真平台上进行实验验证。结果表明,该方法在确保车辆运行的安全性和稳定性的同时,提高了路径规划的效率和控制的准确性。关键