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一种基于MPC控制的AGV路径跟踪方法及系统.pdf
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本发明公开了一种基于MPC控制的AGV路径跟踪方法及系统，基于MPC控制算法，对实时返回的位置偏差和角度偏差进行最优化控制，结合目标函数和约束条件进行最优求解得到当前时刻的AGV线速度和角速度，实现AGV路径跟踪。充分利用MPC算法结果鲁棒，适应场景广的优势，同时结合AGV实际需求忽略动力学进行计算简化，降低算力要求，实现AGV精准快速的路径跟踪。
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