一种液驱机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114952866A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210815023.2(22)申请日2022.07.12(71)申请人中国铁建重工集团股份有限公司地址410100湖南省长沙市长沙经济技术开发区东七线88号(72)发明人刘飞香秦念稳肖正航李正光杨孪山(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师耿苑(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称一种液驱机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种液驱机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所属的技术领域为工程机械领域。所述方法包括：根据目标位姿和当前位姿确定运动轨迹，并根据所述运动轨迹生成一组固定时间间隔的关节目标角度序列；将所述关节目标角度序列与运动时间组合为多个数据包；按照所述顺序标识从所述数据包中选取目标数据包，并向下位机发送所述目标数据包，以便所述下位机控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动。本申请能够提高液驱机械臂控制的精准度和实时性。CN114952866ACN114952866A权利要求书1/2页1.一种液驱机械臂的控制方法，其特征在于，包括：根据目标位姿和当前位姿确定运动轨迹，并根据所述运动轨迹生成一组固定时间间隔的关节目标角度序列；将所述关节目标角度序列与运动时间组合为多个数据包；其中，所述数据包包括顺序标识、1个数据标识码和多个数据字，所述数据标识码分别与每一所述数据字的组合用于描述同一运动时间下液驱机械臂的每一关节需要达到的角度值，所述顺序标识用于描述数据包的执行顺序；按照所述顺序标识从所述数据包中选取目标数据包，并向下位机发送所述目标数据包，以便所述下位机控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动。2.根据权利要求1所述液驱机械臂的控制方法，其特征在于，所述向下位机发送所述目标数据包，以便所述下位机控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动，包括：向所述下位机发送所述目标数据包，并接收所述下位机反馈的顺序标识；判断所述下位机反馈的顺序标识是否与所述目标数据包中的顺序标识相同；若相同，则将所述目标数据包对应的驱动指令发送至所述下位机，以便所述下位机根据所述驱动指令控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动。3.根据权利要求2所述液驱机械臂的控制方法，其特征在于，在判断所述下位机反馈的顺序标识是否与所述目标数据包中的顺序标识相同之后，还包括：若所述下位机反馈的顺序标识与所述目标数据包中的顺序标识不相同，则在延时预设时间后向所述下位机发送所述目标数据包。4.根据权利要求1所述液驱机械臂的控制方法，其特征在于，按照所述顺序标识从所述数据包中选取目标数据包，包括：判断已经向所述下位机成功发送的数据包数量是否为0；若是，则将顺序标识最小的数据包设置为所述目标数据包；若否，则接收所述下位机反馈的运动状态信号报文，并根据所述运动状态信号报文判断上一次向所述下位机发送的数据包是否执行完毕；其中，所述上一次向所述下位机发送的数据包的顺序标识为N；若执行完毕，则将顺序标识为N+1的数据包设置为所述目标数据包。5.根据权利要求4所述液驱机械臂的控制方法，其特征在于，在接收所述下位机反馈的运动状态信号报文之后，还包括：根据所述运动状态信号报文判断顺序标识最大的数据包是否执行完毕；若是，则向所述下位机发送截止数据包。6.根据权利要求1所述液驱机械臂的控制方法，其特征在于，所述下位机控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动，包括：通过基于Q函数的电液比例轨迹控制策略控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动。7.根据权利要求6所述液驱机械臂的控制方法，其特征在于，所述通过基于Q函数的电液比例轨迹控制策略控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动，包括：根据所述目标数据包确定目标位移、目标加速度和目标速度；根据所述目标位移与实际测量位移的误差建立位置式PID控制算法；2CN114952866A权利要求书2/2页根据所述目标加速度确定液压缸的负载块惯性力参数；根据所述目标速度构建用于描述液压缸负载运动速度与阀芯开度关系的所述Q函数；结合所述PID控制算法、所述负载块惯性力参数和所述Q函数控制所述液驱机械臂进行运动。8.一种液驱机械臂的控制装置，其特征在于，包括：轨迹规划模块，用于根据目标位姿和当前位姿确定运动轨迹，并根据所述运动轨迹生成一组固定时间间隔的关节目标角度序列；数据包生成模块，用于将所述关节目标角度序列与运动时间组合为多个数据包；其中，所述数据包包括顺序标识、1个数据标识码和多个数据字，所述数据标识码分别与每一所述数据字的组合用于描述同一运动时间下液驱机械臂的每一关节需要达到的角度值，