获取静态目标的角度信息的方法、装置，以及SLAM系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114964239A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210612269.X(22)申请日2022.05.31(71)申请人加特兰微电子科技（上海）有限公司地址201210上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区盛夏路666号、银冬路122号5幢地下1层，1_10层901室(72)发明人刘洪泉陈煜王政(74)专利代理机构北京成创同维知识产权代理有限公司11449专利代理师蔡纯杨思雨(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01C21/32(2006.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图11页(54)发明名称获取静态目标的角度信息的方法、装置，以及SLAM系统(57)摘要本公开提供了一种获取静态目标的角度信息的方法、装置，以及即时定位与地图构建系统，可应用于行进中的FMCW传感器，通过获取所述传感器的行进速度，利用所述传感器获取所述静态目标的多普勒维数据；以及基于所述行进速度和所述多普勒维数据获取该静态目标相对于所述传感器的水平角度信息，进而实现小计算量、低成本的静态目标角度信息的高精度测量。CN114964239ACN114964239A权利要求书1/2页1.一种获取静态目标的角度信息的方法，其特征在于，应用于行进中的FMCW传感器，所述方法包括：获取所述传感器的行进速度；利用所述传感器获取所述静态目标的多普勒维数据；以及基于所述行进速度和所述多普勒维数据获取该静态目标相对于所述传感器的水平角度信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述传感器获取所述静态目标的多普勒维数据，包括：对所述传感器接收的回波信号进行二维快速傅里叶变换后，继续恒虚警处理，以得到所述多普勒维数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述传感器的行进速度，包括：基于所述二维快速傅里叶变换的结果估计得到所述行进速度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器固定设置在一载体上；所述获取所述传感器的行进速度，包括：获取所述载体的实时行进速度作为所述传感器的行进速度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述载体为车辆；所述获取所述载体的实时行进速度，包括：基于所述车辆的总线获取所述实时行进速度。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆上还设置有惯性运动测速装置，所述方法还包括：利用滤波器将所述惯性运动测速装置所得到速度与所述实时行进速度进行融合，并将融合后的速度作为传感器的行进速度。7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述载体行进的方向上，所述传感器安装于所述载体的侧面时，所述传感器具有一根发射天线和一根接收天线；所述利用所述传感器获取所述静态目标的多普勒维数据，包括：对所述传感器接收的信号在垂直方向上进行压缩视场角处理后，获取所述静态目标的多普勒维数据。8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述载体行进的方向上，所述传感器安装于所述载体的侧面时，所述传感器具有沿垂直方向上分布的至少两根发射天线或至少两根接收天线；所述方法还包括：利用所述传感器得到所述静态目标的高度值；以及利用所述静态目标的高度值对所述水平角度信息进行补偿。9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述载体行进的方向上，所述传感器安装于所述载体的正面或后面时，所述传感器具有沿水平方向上分布的至少两根发射天线或至少两根接收天线。10.如权利要求1‑9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：调整所述传感器的最大不模糊速度为所述传感器的行进速度后，再利用所述传感器获取所述静态目标的多普勒维数据。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述调整所述传感器的最大不模糊速度为2CN114964239A权利要求书2/2页所述传感器的行进速度，包括：调整所述传感器的扫频初始频率和/或所述传感器所发射啁啾信号的周期，以使所述传感器的最大不模糊速度为所述传感器的行进速度。12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述传感器为毫米波雷达。13.一种获取静态目标的角度信息的装置，其特征在于，包括：FMCW传感器，用于获取所述静态目标的多普勒维数据；处理器，用于根据权利要求1‑12中任一项所述的方法获取所述静态目标相对于所述传感器的水平角度信息。14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：载体，所述传感器固定设置在所述载体上，其中，所述载体输出的行进速度为所述传感器的行进速度。15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述传感器包括毫米波雷达芯片，其中，所述处理器为置于所述毫米波雷达芯片内中的片内处理单元或所述载体上的外置处理单元。16.一种即时定位与地图构建系统，其特征在于，包括权利要求13‑15中