UWB基站的标定方法、装置、电子设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115022805A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210805011.1(22)申请日2022.07.08(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人赵勇胜熊友军(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师王新哲(51)Int.Cl.H04W4/02(2018.01)H04W4/021(2018.01)H04W4/029(2018.01)H04W88/08(2009.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称UWB基站的标定方法、装置、电子设备及介质(57)摘要本申请实施例提供了一种UWB基站的标定方法、装置、电子设备及介质，其中方法包括：获取UWB基站的多个测距定位帧；根据预设测距范围和预设定位点分布特征从多个测距定位帧中确定第一目标测距定位帧；在第一目标测距定位帧的数量大于或者等于预设数量的情况下，根据第一目标测距定位帧获取UWB基站的平面坐标均值；从第一目标测距定位帧中确定最小测距值对应的目标地图定位值，根据平面坐标均值、最小测距值和目标地图定位值获取UWB基站的最终3D坐标。通过本实施例提供的UWB基站的标定方案，可以基于UWB基站的多个测距定位帧计算得到UWB基站的最终3D坐标，提高UWB基站标定的效率，降低人工成本。CN115022805ACN115022805A权利要求书1/2页1.一种UWB基站的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取UWB基站的多个测距定位帧，各所述测距定位帧包括测距值和地图定位值；根据预设测距范围和预设定位点分布特征从多个所述测距定位帧中确定第一目标测距定位帧；判断所述第一目标测距定位帧的数量是否大于或者等于预设数量；在所述第一目标测距定位帧的数量大于或者等于预设数量的情况下，根据所述第一目标测距定位帧获取所述UWB基站的平面坐标均值；从所述第一目标测距定位帧中确定最小测距值对应的目标地图定位值，根据所述平面坐标均值、所述最小测距值和所述目标地图定位值获取所述UWB基站的最终3D坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标测距定位帧获取所述UWB基站的平面坐标均值，包括：根据所述第一目标测距定位帧计算所述UWB基站的多个初始3D坐标；根据多个所述初始3D坐标计算所述UWB基站的平面坐标均值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面坐标均值、所述最小测距值和所述目标地图定位值获取所述UWB基站的最终3D坐标，包括：根据所述平面坐标均值、所述最小测距值和所述目标地图定位值计算所述UWB基站的高度；根据所述平面坐标均值和所述高度计算所述最终3D坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面坐标均值和所述高度获取所述UWB基站的最终3D坐标，包括：根据所述平面坐标均值和所述高度生成修正3D坐标；分别计算所述修正3D坐标与各所述第一目标测距定位帧的地图定位值之间的误差距离；从多个所述误差距离中确定小于或者等于预设误差阈值的目标误差距离；从所述第一目标测距定位帧中确定与所述目标误差距离对应的第二目标测距定位帧，采用三角定位算法或者最小二乘法对所述第二目标测距定位帧进行坐标计算，得到所述UWB基站的校准3D坐标；根据所述校准3D坐标的水平坐标和所述高度生成所述最终3D坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设测距范围和预设定位点分布特征从多个所述测距定位帧中确定第一目标测距定位帧，包括：从多个所述测距定位帧中确定测距值属于所述预设测距范围的候选测距定位帧；根据所述预设定位点分布特征从所述候选测距定位帧中确定所述第一目标测距定位帧。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取UWB基站的多个测距定位帧，包括：通过定位设备设置的UWB标签采集多个UWB数据帧，各所述UWB数据帧包括所述UWB标签分别与多个UWB基站之间的测距值、采集所述UWB数据帧时所述UWB标签在场景地图的地图定位值；根据多个所述UWB数据帧生成各所述UWB基站的多个所述测距定位帧。2CN115022805A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的UWB基站的标定方法，其特征在于，所述场景地图的获取，包括：根据传感器采集的UWB场景数据构建所述场景地图。8.一种UWB基站的标定装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取UWB基站的多个测距定位帧，各所述测距定位帧包括测距值和地图定位值；确定模块，用于根据预设测距范围和预设定位点分布特征从多个所述测距定位帧中确定第一目标测距定位帧；判断模块，用于判断所述第一目标测距