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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115033731A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210778653.7G06V10/77(2022.01)(22)申请日2022.07.04(71)申请人小米汽车科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十街15号院5号楼6层618室申请人北京小米松果电子有限公司(72)发明人张亚森柴亚捷时爱君(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447专利代理师曾尧(51)Int.Cl.G06F16/583(2019.01)G06F16/532(2019.01)G06V10/74(2022.01)权利要求书2页说明书14页附图5页(54)发明名称图像检索方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开涉及一种图像检索方法、装置、电子设备及存储介质,方法包括:获取待检索图像;获取所述待检索图像的特征信息,所述特征信息包括车道线信息;根据所述待检索图像的特征信息与候选图像的特征信息之间的相似度,从候选图像中确定与所述待检索图像匹配的目标图像。采用该方法可以提高检索得到的目标图像与待检索图像之间的相似性。CN115033731ACN115033731A权利要求书1/2页1.一种图像检索方法,其特征在于,包括:获取待检索图像;获取所述待检索图像的特征信息,所述特征信息包括车道线信息;根据所述待检索图像的特征信息与候选图像的特征信息之间的相似度,从候选图像中确定与所述待检索图像匹配的目标图像。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取待检索图像,包括:通过预设车道线检测算法对待检测图像进行检测,得到所述待检测图像的检测车道线;在所述待检测图像的所述检测车道线与所述待检测图像的真实车道线满足预设差异条件时,将所述待检测图像确定为所述待检索图像。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述图像的车道线信息的获取步骤包括:基于信息提取图像中的目标车道线的坐标分布,确定所述目标车道线的向量表示,所述目标车道线为所述信息提取图像中任一条车道线,所述信息提取图像为所述待检索图像或者所述候选图像;利用降维矩阵对所述目标车道线的向量表示进行降维处理,得到所述目标车道线的车道线信息,其中,同一张信息提取图像的各个目标车道线的车道线信息,构成该信息提取图像的车道线信息。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于信息提取图像中的目标车道线的坐标分布,确定所述目标车道线的向量表示,包括:在第一坐标轴上等间隔选取预设数量个与目标车道线的交点作为目标点;基于所述目标点在第二坐标轴上的坐标分布,确定所述目标车道线的向量表示。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:获取多张标注车道线的图像;基于每张标注车道线的图像中的各条车道线的坐标分布,构建车道线分布矩阵;对所述车道线分布矩阵进行奇异值分解,得到候选矩阵;选取所述候选矩阵的前预设数量个列,构建所述降维矩阵。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述待检索图像的车道线信息与候选图像的车道线信息之间的相似度的获取步骤包括:利用匈牙利算法,在所述待检索图像的车道线信息以及所述候选图像的车道线信息之间,确定相互对应的每组匹配车道线;获取各组匹配车道线的内积的和值;将所述和值与预设惩罚系数的积,确定为所述待检索图像的车道线信息与候选图像的车道线信息之间的相似度。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述候选图像包括第一候选图像以及第二候选图像,所述第一候选图像为标注数据库中的任一张图像,所述第二候选图像为未标注数据库中的任一张图像,所述目标图像包括第一目标图像以及第二目标图像,所述根据所述待检索图像的特征信息与候选图像的特征信息之间的相似度,从候选图像中确定与所述待检索图像匹配的目标图像,包括:根据所述待检索图像的特征信息与所述第一候选图像的特征信息之间的相似度,从所2CN115033731A权利要求书2/2页述第一候选图像中确定与所述待检索图像匹配的第一目标图像;在所述第一目标图像的数量小于第一预设数量时,根据所述待检索图像的特征信息与所述第二候选图像的特征信息之间的相似度,从所述第二候选图像中确定第二预设数量个与所述待检索图像匹配的第二目标图像;所述方法还包括:对第二预设数量个所述第二目标图像进行车道线标注,标注后的第二目标图像用于对预设车道线检测算法进行更新。8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述特征信息还包括通过对象检测模型检测得到的实体对象信息以及通过场景检测模型检测得到的场景标签,所述方法还包括:获取所述待检索图像中的实体对象信息与候选图像中的实体对象信息之间的第一子相似度,所述待检索图像中的场景标签与候选图像中的场景标签之间的第二子相