毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115047443A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202110258350.8(22)申请日2021.03.09(71)申请人深圳市万普拉斯科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人王辉宇(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师梁韬(51)Int.Cl.G01S13/66(2006.01)G01S13/70(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端(57)摘要本申请实施例提供一种毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端，该方法包括：获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内；在检测到在探测范围内时，计算目标物体与手持终端之间的距离；在检测到不在探测范围内的情况下，根据目标物体在当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认目标物体是否消失在探测范围内；在确认目标物体未消失的情况下，继续跟踪目标物体。本申请的技术方案通过将动态检测和静态检测两种方式结合，使得毫米波雷达可以做到既不丢失静止目标，也不会在没有目标时进行误检测等。CN115047443ACN115047443A权利要求书1/2页1.一种毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，应用于手持终端，所述方法包括：获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内；在检测到所述目标物体在所述探测范围内的情况下，计算所述目标物体到所述手持终端的距离；在检测到所述目标物体不在所述探测范围内的情况下，根据所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认所述目标是否消失在所述探测范围内；在确认所述目标物体未消失的情况下，继续跟踪所述目标物体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在确认所述目标物体已消失的情况下，停止跟踪所述目标物体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确认所述目标物体未消失的情况下，所述方法还包括：继续获取所述当前雷达信号帧之后的每相邻雷达信号帧之间的差分信号，并在基于所述差分信号重新检测到所述目标物体时，停止基于静目标检测算法对所述目标物体跟踪的操作；其中，所述静目标检测算法包括：利用采集的原始雷达信号帧与净空环境下的参考数据帧相减，得到校准后的数据帧，所述校准后的数据帧用于获取处于静止状态的所述目标物体到所述手持终端的距离。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认所述目标是否消失在所述探测范围内，包括：对所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧进行傅里叶变换，得到对应的能量谱；将所述最后一次出现的雷达信号帧对应的所述能量谱与净空环境下的参考数据帧对应的能量谱进行对比；若两个能量谱中对应频率点处的能量强度之间的差值不在预定偏差范围内，则判定所述目标物体已消失在所述探测范围内，否则判定所述目标未消失。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述净空环境下的参考数据帧为出厂时配置的净空环境下的初始校准数据帧，或为当前时刻存储的动态校准数据帧；其中，所述动态校准数据帧通过每预设时间间隔进行一次更新，和/或在每次接收到用户校准指令时进行一次更新。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动态校准数据帧的获取，包括：在净空环境下采集若干雷达信号帧，其中，每帧雷达信号帧包括数量相同和相位相同的多个采样点的测量数据；将各帧雷达信号帧中相同相位的采样点的所述测量数据进行求和后再取平均值，得到对应相位的采样点的平均测量数据，各个采样点的所述平均测量数据用于构成所述动态校准数据帧。7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内，包括：2CN115047443A权利要求书2/2页对所述差分信号进行傅里叶变换以得到所述差分信号的频谱；若所述频谱中对应频率点的局部能量峰值超过峰值阈值，则确定所述目标物体在探测范围内；其中，超过峰值阈值的所述频率点用于计算所述目标物体到所述手持终端的距离。8.一种毫米波雷达的目标检测装置，其特征在于，应用于手持终端，所述装置包括：动态检测模块，用于获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内；计算模块，用于在检测到所述目标物体在所述探测范围内的情况下，计算所述目标物体到所述手持终端的距离；确认模块，用于在检测到所述目标物体不在所述探测范围内的情况下，根据所述目标物体在所述当前