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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115079224A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210767382.5(22)申请日2022.06.30(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区双清路30号(72)发明人姚铮陆明泉(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师初春(51)Int.Cl.G01S19/37(2010.01)权利要求书2页说明书18页附图9页(54)发明名称观测信息确定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种观测信息确定方法、装置、电子设备及存储介质,该方法包括:基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量,并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个所述第二接收天线对应的第二观测量;确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息;根据所述第一观测量、至少一个第二观测量、所述相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息,确定目标观测信息。通过本发明实施例的技术方案,实现了减少定位收敛时间,提高定位准确性的技术效果。CN115079224ACN115079224A权利要求书1/2页1.一种观测信息确定方法,其特征在于,包括:基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量,并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量;确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息;根据所述第一观测量、至少一个第二观测量、所述相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息,确定目标观测信息。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息,包括:基于预先安装的惯性导航系统,确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息;或者,通过双天线实时差分定位方法,确定所述第一接收天线的第一位置信息与每个第二接收天线的第二位置信息,并根据所述第一位置信息以及每个第二位置信息,确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述待使用改正信息包括全球导航卫星系统改正数据以及无线电定位系统改正数据,所述相对位置信息包括杆臂向量,所述根据所述第一观测量、至少一个第二观测量、所述相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息,确定目标观测信息,包括:基于预先获取的无线电定位系统改正数据对所述第一观测量进行偏差改正,得到第一改正量;针对每个第二观测量,基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对所述第二观测量进行偏差改正,得到第二改正量;基于所述相对位置信息对每个所述第二改正量进行杆臂改正,基于杆臂改正后的第二改正量更新所述第二改正量;对所述第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理,得到目标观测信息。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于预先获取的无线电定位系统改正数据对所述第一观测量进行偏差改正,得到第一改正量,包括:确定所述第一观测量对应的第一观测方程,基于预先获取的无线电定位系统改正数据对所述第一观测方程进行误差修正,得到第一修正方程;基于所述第一观测量以及所述第一修正方程,确定第一改正量;所述基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对所述第二观测量进行偏差改正,得到第二改正量,包括:确定所述第二观测量对应的第二观测方程,基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对所述第二观测方程进行误差修正,得到第二修正方程;基于所述第二观测量以及所述第二修正方程,确定第二改正量。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述对所述第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理,得到目标观测信息,包括:对所述第一改正量以及各更新后的第二改正量进行扩展卡尔曼滤波处理,确定目标观测信息。2CN115079224A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述目标观测信息包括整周模糊度,在所述确定目标观测信息之后,还包括:通过模糊度固定算法对所述目标观测信息中的整周模糊度进行更新,得到更新后的目标观测信息。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量,并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量,包括:基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线获取与每个第二接收天线对应的第二观测量,并基于至少一个第二接收天线向无线电定位系统输出秒脉冲;当所述无线电定位系统接收到所述秒脉冲时,基于无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量。8.一种观测信息确定装置,其特征在于,包括:观测量同步获取模块,用于