一种风机偏航角的确定方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115076049A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210777072.1(22)申请日2022.07.04(71)申请人无锡海纳智能科技有限公司地址214000江苏省无锡市无锡经济开发区太湖街道震泽路688号1号楼808(72)发明人严超李志轩王峰刘博唐东明刘珂(51)Int.Cl.F03D17/00(2016.01)F03D7/02(2006.01)G06V10/77(2022.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称一种风机偏航角的确定方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本发明提供了一种风机偏航角的确定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取到风机机舱的原始点云数据以及目标点云数据，其中，所述目标点云数据为从所述原始点云数据中进行曲率筛选得到；对所述目标点云数据进行主成分分析得到所述目标点云数据的方向向量；基于所述原始点云数据对所述目标点云数据的方向向量进行修正，得到风机偏航角。解决了现有的风机偏航角计算耗费时间长且准确性差的问题。CN115076049ACN115076049A权利要求书1/2页1.一种风机偏航角的确定方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S11，获取到风机机舱的原始点云数据以及目标点云数据，其中，所述目标点云数据为从所述原始点云数据中进行曲率筛选得到；步骤S13，对所述目标点云数据进行主成分分析得到所述目标点云数据的方向向量；步骤S15，基于所述原始点云数据对所述目标点云数据的方向向量进行修正，得到风机偏航角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述原始点云数据对所述目标点云数据的方向向量进行修正，得到风机偏航角包括：根据所述方向向量对所述原始点云数据进行裁剪，得到所述方向向量指向的第一部分点云以及所述方向向量的反向向量指向的第二部分点云；将所述第一部分点云的数量以及第二部分点云的数量进行比较，并且根据比较结果对所述方向向量进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据比较结果对所述方向向量进行修正，包括：在所述第一部分点云的数量大于第二部分点云的数量的情况下，将所述点云方向向量确定为所述风机的偏航角的方向向量；在所述第一部分点云的数量小于等于所述第二部分点云的数量的情况下，将所述点云方向的反向向量确定为所述风机的偏航角的方向向量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始点云数据通过目标采集点获取得到，所述方法还包括：确定风机机舱的目标采集点，其中，确定风机机舱的目标采集点，包括：根据风机机舱的预估位置确定风机机舱的初始采集点；根据所述初始采集点以及风机叶片长度确定无人机在水平方向以及垂直方向的点云采集区间；基于所述点云采集区间采集到所述风机机舱的初始点云数据；根据所述初始点云数据确定所述风机机舱的准确位置；根据所述风机机舱的准确位置确定所述风机机舱的目标采集点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到风机偏航角之后，所述方法还包括：根据所述风机偏航角确定风机轮毂的正前方位置；控制无人机从所述目标采集点直接飞至所述正前方位置采集到风机的点云图像；确定所述点云图像的竖直方向的分割线，其中，所述分割线将所述点云图像分成面积相同的左部分以及右部分；确定点云图像左部分点云距离无人机的第一最长距离以及右部分点云距离无人机的第二最长距离；在第一最长距离与第二最长距离的差值不超过预设差值的情况下，将所述风机偏航角确定为最终偏航角；在第一最长距离与第二最长距离的差值超过预设差值的情况下，执行步骤S11至步骤S17。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在第一最长距离与第二最长距离的差值超2CN115076049A权利要求书2/2页过预设差值的情况下，执行步骤S11至步骤S17，执行步骤S11至步骤S17，包括：根据第一最长距离与第二最长距离的差值确定执行步骤S11至步骤S15预设数量次数，并得到预设数量的风机的初始偏航角；根据所述预设数量的风机的初始偏航角确定风机的最终偏航角。7.一种风机偏航角的确定装置，其特征在于，所述装置包括：采集单元，用于在风机机舱的目标采集点采集到风机机舱的原始点云数据；筛选单元，用于将所述原始点云数据进行曲率筛选，得到目标点云数据；分析单元，用于对所述目标点云数据进行主成分分析得到所述目标点云数据的方向向量；确定单元，用于基于所述原始点云数据以及所述目标点云数据的点云方向向量确定所述风机的偏航角。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：裁剪模块，用于以所述方向向量对所述原始点云数据进行裁剪，得到所述点云方向向量指向的第一部分点云以及所述点云方向向量的反向向量指向的第二部分点云；确定模块，用于根据所述第一部分点云的数