背景点云的确定方法、装置、设备、介质和程序产品.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115082799A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210852598.1G06F16/51(2019.01)(22)申请日2022.07.20G06F16/53(2019.01)G06F16/587(2019.01)(71)申请人苏州万集车联网技术有限公司地址215131江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路286号长三角国际研发社区启动区9号楼B幢6层601室(72)发明人马源王亚军王邓江司宇马冰(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606专利代理师吴迪(51)Int.Cl.G06V20/10(2022.01)G06V10/22(2022.01)G06V10/25(2022.01)权利要求书3页说明书18页附图5页(54)发明名称背景点云的确定方法、装置、设备、介质和程序产品(57)摘要本申请涉及一种背景点云的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取当前场景下的感兴趣点云集合，并获取感兴趣点云集合中每一个感兴趣点云的高度值，以及各感兴趣点云在不同的背景查询表中对应的背景高度阈值，进而根据各感兴趣点云的高度值和各感兴趣点云在各背景查询表中对应的背景高度阈值，确定感兴趣点云集合中的背景点云。其中，不同的背景查询表对应不同规格的栅格图，每一种规格的栅格图为采用相同规格的栅格对当前场景进行二维栅格化后得到的平面图，且每个背景查询表中包括对应栅格图中各栅格的背景高度阈值。通过上述方法可提高背景点云判定的准确性，提高后续目标识别的准确性。CN115082799ACN115082799A权利要求书1/3页1.一种背景点云的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前场景下的感兴趣点云集合，并获取所述感兴趣点云集合中每一个感兴趣点云的高度值；获取各所述感兴趣点云在不同的背景查询表中对应的背景高度阈值；不同的背景查询表对应不同规格的栅格图，每一种规格的栅格图为采用相同规格的栅格对所述当前场景进行二维栅格化后得到的平面图，每个背景查询表中包括对应栅格图中各栅格的背景高度阈值；根据各所述感兴趣点云的高度值和各所述感兴趣点云在各所述背景查询表中对应的背景高度阈值，确定所述感兴趣点云集合中的背景点云。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各所述感兴趣点云在不同的背景查询表中对应的背景高度阈值，包括：确定各所述感兴趣点云在不同的背景查询表对应栅格图中的目标栅格；将各所述感兴趣点云的目标栅格对应的背景高度阈值，确定为各所述感兴趣点云在不同的背景查询表中对应的背景高度阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各所述感兴趣点云在不同的背景查询表对应栅格图中的目标栅格，包括：将各所述感兴趣点云映射至各所述不同规格的栅格图中，获取各所述感兴趣点云在各所述不同规格的栅格图中的二维坐标；获取各所述背景查询表对应栅格图中每个栅格的栅格区域范围；将各所述感兴趣点云在各所述不同规格的栅格图中的二维坐标所属的栅格区域范围的栅格，确定为各所述感兴趣点云在对应栅格图中的目标栅格。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将各所述感兴趣点云映射至各所述不同规格的栅格图中，获取各所述感兴趣点云在各所述不同规格的栅格图中的二维坐标，包括：获取预设参考点的二维坐标；其中，所述预设参考点为所述不同规格的栅格图的原点；根据所述预设参考点的二维坐标和各所述不同规格的栅格图的规格尺寸，对各所述感兴趣点云进行映射，得到各所述感兴趣点云在各所述不同规格的栅格图中的二维坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设参考点的二维坐标和各所述不同规格的栅格图的规格尺寸，对各所述感兴趣点云进行映射，得到各所述感兴趣点云在各所述不同规格的栅格图中的二维坐标，包括：根据所述预设参考点的二维坐标中的X轴坐标、各所述感兴趣点云的X轴坐标和各所述不同规格的栅格图中栅格在X轴方向上的长度，确定各所述感兴趣点云在对应栅格图内的X轴坐标值；根据所述预设参考点的二维坐标中的Y轴坐标、各所述感兴趣点云的Y轴坐标和各所述不同规格的栅格图中栅格在Y轴方向上的长度，确定各所述感兴趣点云在对应栅格图内的Y轴坐标值；根据各所述感兴趣点云在对应栅格图内的X轴坐标值和Y轴坐标值，得到各所述感兴趣点云在各所述不同规格的栅格图中的二维坐标。6.根据权利要求1‑5中任一项所述的方法，其特征在于，所述不同的背景查询表包括第2CN115082799A权利要求书2/3页一栅格图对应的第一背景查询表和第二栅格图对应的第二背景查询表；其中，所述第一栅格图中栅格的尺寸小于所述第二栅格图中栅格的尺寸；则根据各所述感兴趣点云的高度值和各所述感兴趣点云在各所述背景查询表中对应的背