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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115104126A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202080096366.7(51)Int.Cl.(22)申请日2020.02.21G06T7/593(2017.01)G06V10/25(2022.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06V10/62(2022.01)2022.08.11G06V10/75(2022.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2020/0761912020.02.21(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/164000EN2021.08.26(71)申请人哈曼国际工业有限公司地址美国康涅狄格州(72)发明人周任高张青山徐敏(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105专利代理师高巍权利要求书4页说明书15页附图8页(54)发明名称图像处理方法、设备、装置和介质(57)摘要本公开提供了一种图像处理设备、一种图像处理装置和一种计算机可读存储介质。图像处理方法包括:对第一图像执行目标检测以生成第一待处理图像,所述第一待处理图像的尺寸小于所述第一图像的尺寸;对第二图像执行所述目标检测以生成第二待处理图像,所述第二待处理图像的尺寸小于所述第二图像的尺寸,所述第一图像和所述第二图像构成包含目标的图像对,并且所述第一图像与所述第二图像之间存在视差;基于所述第一待处理图像和所述第二待处理图像来计算所述第一待处理图像和所述第二待处理图像中的所述目标的视差值。CN115104126ACN115104126A权利要求书1/4页1.一种图像处理方法,所述图像处理方法包括:对第一图像执行目标检测以生成第一待处理图像,所述第一待处理图像的尺寸小于所述第一图像的尺寸;对第二图像执行所述目标检测以生成第二待处理图像,所述第二待处理图像的尺寸小于所述第二图像的尺寸,所述第一图像和所述第二图像构成包含目标的图像对,并且所述第一图像与所述第二图像之间存在视差;基于所述第一待处理图像和所述第二待处理图像来计算所述第一待处理图像和所述第二待处理图像中的所述目标的视差值。2.根据权利要求1所述的图像处理方法,其中计算所述第一待处理图像和所述第二待处理图像中的所述目标的所述视差值包括:针对所述第一待处理图像中的所述目标的每个像素,获得所述第二待处理图像中的匹配所述像素的匹配像素;针对所述第一待处理图像中的所述目标的每个像素,计算所述像素与其所述匹配像素之间的所述视差值,并且生成视差图像;基于所述视差图像来计算所述目标的所述视差值。3.根据权利要求1所述的图像处理方法,其中通过对所述第一图像执行所述目标检测来获得第一目标检测框,并且通过对所述第二图像执行所述目标检测来获得第二目标检测框,并且其中生成所述第一待处理图像和生成所述第二待处理图像包括:根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框来确定待处理区域,其中所述待处理区域包括所述第一目标检测框和所述第二目标检测框;根据所述待处理区域来对所述第一图像和所述第二图像进行裁剪,以获得所述第一待处理图像和所述第二待处理图像。4.根据权利要求3所述的图像处理方法,其中所述第一图像是第一视频图像的当前图像帧,并且所述第二图像是第二视频图像的当前图像帧,当未在所述第一图像或所述第二图像中检测到所述目标时,将未在其中检测到所述目标的图像用作待预测图像,并且生成所述待预测图像的目标检测框的过程包括:基于对应于所述待预测图像的视频图像来获得目标运动信息;根据所述目标运动信息来确定所述待预测图像中的所述目标检测框。5.根据权利要求4所述的图像处理方法,其中所述目标运动信息是目标运动速度,并且其中根据所述目标运动信息来确定所述待预测图像中的所述目标检测框包括:根据所述目标运动速度和对应于所述待预测图像的先前图像帧中的所述目标检测框来确定所述待预测图像中的所述目标检测框。6.根据权利要求2所述的图像处理方法,其中针对所述第一待处理图像中的所述目标的每个像素获得所述第二待处理图像中的匹配所述像素的匹配像素包括:确定所述像素的最大视差阈值和最小视差阈值;根据所述最大视差阈值和所述最小视差阈值来确定所述第二待处理图像中的像素搜索区域;基于所述第一待处理图像中的所述像素和所述像素搜索区域中的像素,确定所述第二待处理图像中的匹配所述像素的所述匹配像素。2CN115104126A权利要求书2/4页7.根据权利要求6所述的图像处理方法,其中所述第一图像是第一视频图像的当前图像帧,所述第二图像是第二视频图像的当前图像帧,并且其中确定所述像素的所述最大视差阈值和所述最小视差阈值包括:获得所述第一视频图像和所述第二视频图像的至少一对历史图像帧中的所述目标的所述视差值;根据所述至少一对历史图像帧中的所述目标的所述视差值来确定所