一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115092577A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210743941.9(22)申请日2022.06.27(71)申请人上海阅目环境科技有限公司地址201900上海市宝山区安达路31号7幢(72)发明人孙世伟孙语林(74)专利代理机构常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231专利代理师张励(51)Int.Cl.B65F3/00(2006.01)B65F9/00(2006.01)H04L67/55(2022.01)G08B21/24(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法(57)摘要本发明公开了垃圾回收机器人技术领域的一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法，包括重量称重模块、摄像识别模块、远程联网模块、语音提醒模块、深度学习模块、路线规划模块和后台管理系统，本发明将回收机器人分为不同类型的收集箱：厨余垃圾、其他垃圾、可回收垃圾、或包含有害垃圾箱，每个收集箱配有自动称重传感器，计重计费并上报给后台管理系统与居民手机；节省大量的投放生活垃圾的人力与时间，垃圾收运全部由机器人通替代，投放后的收集箱自动更换收集箱。居民直接投放厨余垃圾，避免厨余垃圾的多次去塑料袋操作，用技术手段避免了塑料袋的使用和清洁卫生问题。CN115092577ACN115092577A权利要求书1/2页1.一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于，包括重量称重模块、摄像识别模块、远程联网模块、语音提醒模块、深度学习模块、路线规划模块和后台管理系统；重量称重模块，设置在垃圾收集箱的底部，将称得的重量数据实时反馈给后台管理系统，同时数据推送给居民的微信小程序或手机APP；摄像识别模块，具体为设置在垃圾收集箱上部的光谱摄像机，对垃圾投放过程进行全程监控拍照，通过将光谱信息与普通CMOS成像信息相结合，最终将数据合成为光谱连续的图像数据，结合光谱特征对物体进行识别分类；远程联网模块，通过远程联网模块与后台管理系统建立数据传递；深度学习模块，通过远程联网模块把可见光图片信息发到云端后台管理系统，在云端部署的AI服务器通过训练好的视频图像的深度学习算法对图片信息进行分析，从而双向判断垃圾投放的正确性，防止居民误投、错投，在发生居民误投时，通过语音提醒模块的扬声器语音提醒居民，且可以做垃圾分类语音宣传；路线规划模块，机器人按规划路线移动至楼下固定位置，和配套的堆箱设备配合，具有自动避障、精确定位、故障就近报警的功能。2.根据权利要求1所述的一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于：光谱摄像机采用的是使用快照式CMOS超光谱成像芯片的高清摄像机。3.根据权利要求1所述的一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于：远程联网模块采用4G或5G通信进行信息快速传输。4.根据权利要求1所述的一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于：机器人还设有低电量提醒模块，在工作期间如果电量不足时发出电量提醒，并可以自动计算并移动至规划的补电充电桩进行充电。5.根据权利要求1所述的一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于：堆箱设备里配备有紫外线消毒灯、烟火检测传感器、简易喷淋设备，完成收集箱的卸货、消毒、清洗工作，更换成空的收集箱。6.一种如权利要求1‑5任一所述的生活垃圾分类收运机器人的分类收运方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：机器人收到居民通过手机APP或微信小程序通知；S2：机器人收到通知后回复定位和状态信息，并按规划路径运动到达居民门口，包括进出电梯，到达前定时发出定位信息给居民，让居民知道状态；S3：机器人在门口发信息，打开各个收集箱盖板，语音提醒居民分类完成投放；等候期间如果接收下家通知，通知当前居民限时完成，超时后提示并离开到下家；S4：居民按分类把垃圾投放到不同的收集箱，按“完成”按钮；S5：用光谱摄像机分析扫描，判断垃圾分类是否有错投误投，语音提醒居民正确投放，机器人盖上收集箱的盖板；S6：机器人实时对各个收集箱的垃圾进行称重计费，并把结果反馈到后台管理程序、居民的手机信息上；S7：机器人按规划路线运输到收集箱更换处，和收集箱机柜配合完成收集箱的更换，包括进出电梯；S8：机器人按规划路线到充电桩充电待命，如果收运过程中电量低于示警范围，先通知2CN115092577A权利要求书2/2页居民后回充电桩充电，等待充电完成后继续收运工作。3CN115092577A说明书1/4页一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法技术领域[0001]本发明涉及垃圾回收机器人技术领域，具体为一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法。背景技术[0002]无论对环境保护还是资源循环再利用，生活垃圾分类的意义重大，政府高度重视并大力推行，各地的生活垃圾分类逐步取得