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带机械臂的月面巡视探测器的路径规划方法研究.pdf
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第卷第期航天器工程．．年月
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月面巡视器路径规划方法研究随着人类探索外太空的步伐逐渐加快，对月球的探索也逐渐升级，其中一个重要的项目就是月面巡视器。月面巡视器是一种能够在月球表面进行探测和观测的科学装备，它通常包括机器人车、相机设备和快速充电电池等部分组成。不同于人类去探索月球，月面巡视器更能耐受严酷的环境，也更适合进行更深入、系统的研究和探测。而对于月面巡视器的运行，路径规划是一个至关重要的问题。路径规划是指设计月面巡视器的路径，使其能够尽可能地覆盖月球表面，对不同的地形和地点进行探测，并最终完成其主要的科学和研究任务。因此，月面巡
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空间冗余机械臂路径规划方法研究空间冗余机械臂路径规划方法研究摘要：机器人路径规划一直是机器人领域的核心问题之一。在空间冗余机械臂中，路径规划更加复杂，因为机械臂具有多余的自由度，表现出了更多可能的运动策略。本文以空间冗余机械臂路径规划为研究对象，综述了相关的路径规划方法，并介绍了近年来一些新的算法和技术。通过比较这些方法的优缺点，讨论了未来的研究方向和挑战。关键词：机械臂，路径规划，冗余度，空间冗余，算法，技术1.引言机械臂是一种广泛应用于工业、医疗和服务领域的机器人。路径规划是机械臂控制中的重要问题，它
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