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汽车行业专题研究报告：主流中国品牌智能驾驶路径和进程对比一、智能驾驶功能和感知硬件配置勾稽关系梳理当下的智能驾驶水平众说纷纭，各家车企对智能驾驶的定义标准也并不统一，因此我们认为有必要梳理清楚智能驾驶的功能和其相应的所需要的硬件配置。本文希望通过对智能驾驶行车场景和泊车场景下的功能进阶关系分别进行梳理，以相对统一的功能名称阐明不同智能驾驶级别下的功能含义，以及各功能对应的典型硬件配置。（一）智能驾驶行车场景功能主要硬件配置：车载摄像头和毫米波雷达按照SAE对自动驾驶的分级标准，目前落地的智能驾驶行车场景功能可以分为L0、L1、L2、L3(考虑到法规约束及迭代进程，本报告中暂定义为L2+)四个级别。L0级别的主要功能包括定速巡航（CC），车道偏离预警（LDW）；L1级别的主要功能包括主动刹车（AEB）、车道保持辅助（LKA）、自适应巡航（ACC）；L2级别的主要功能包括交通拥堵辅助（TJA）、集成式巡航辅助（ICA）、智能自适应巡航（ICC）、自动变道辅助（ALC）、高速公路辅助（HWA）；L3(考虑到法规约束及迭代进程，本报告中暂定义为L2+)级别的主要功能包括高速公路领航（HWP）、交通拥堵领航（TJP）、部分城市场景领航（CPilot）。智能驾驶形成场景各功能定义及所需典型硬件配置：L0级别智能驾驶功能：定速巡航（CC）：开启后可自动保持车速,使车辆按照设定的速度行驶，可实现对车辆纵向方向的控制。车道偏离预警（LDW）：实时监测车辆在本车道的行驶状态，并在出现或即将出现非驾驶意愿的车道偏离时发出警告信息。通常使用1V的配置方案，典型配置为一个前视摄像头。可实现对车辆横向方向的控制。L1级别智能驾驶功能：主动刹车（AEB）：实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速，以避碰撞或减轻碰撞后果。通常使用1V或者1R的配置方案，典型配置为一个前视摄像头或一个前向毫米波雷达。车道保持辅助（LKA）：实时监测车辆与车道边线的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使车辆保持在原车道内行驶。通常使用1V的配置方案，典型配置为一个前视摄像头，可实现对车辆横向方向的控制。自适应巡航（ACC）：实时监测车辆前方行驶环境，在设定的速度范围内自动调整行驶速度。通常使用1V或者1R的配置方案，典型配置为一个前视摄像头或一个前向毫米波雷达。适用于60km/h以上的速域，可实现对车辆纵向方向的控制。L2级别智能驾驶功能：交通拥堵辅助（TJA）：在车辆低速通过交通拥堵路段时，实时监测车辆前方及相邻车道行驶环境，经驾驶员确认后自动对车辆进行横向和纵向控制。通常使用1V1R的配置方案，典型配置为前视摄像头+前向毫米波雷达。适用于60km/h以下的速域，可实现对车辆横向和纵向方向的控制。是低速ACC和LKA功能的集成。集成式巡航辅助（ICA）：在车辆高速行驶时，实时监测车辆前方及相邻车道行驶环境，经驾驶员确认后自动对车辆进行横向和纵向控制。通常使用1V1R的配置方案，典型配置为前视摄像头+前向毫米波雷达。适用于60km/h以上的速域，可实现对车辆横向和纵向方向的控制，是高速ACC和LKA功能的集成。智能自适应巡航（ICC）：实时监测车辆前方行驶环境，在设定的速度范围内自动调整行驶速度并具有减速至停止及从停止状态自动起步的功能，同时保持车辆在原车道内行驶。通常使用1V1R的配置方案，典型配置为前视摄像头+前向毫米波雷达。适用于全速域，可实现横向和纵向的控制，是TJA和ICA功能的集成。自动变道辅助（ALC）：在通畅的封闭高速公路或城市快速路上，可以按照驾驶员的变道指令，辅助驾驶员进行车道变换。通常使用1V5R的配置方案，典型配置为前视摄像头+前向毫米波雷达+4个角雷达。适用于60km/h以上的速域。高速公路辅助（HWA）：在高速公路上为驾驶员提供车辆的纵向和横向辅助，工作场景为高速公路主干道（不含匝道）。当满足变道条件且经驾驶员确认后，系统进行路径规划并自主完成车道变换动作。系统监控到脱手条件满足时可允许驾驶员一段时间内脱手驾驶。通常使用1V5R的配置方案，典型配置为前视摄像头+前向毫米波雷达+4个角雷达。适用于60km/h以上的速域，是ACC、LKA和ALC功能的集成。L2+智能驾驶功能：高速公路领航（HWP）：在高速公路辅助（HWA）的基础上实现了自动上下匝道功能。适用场景通常为高速公路或城市快速路等结构化道路。通常使用3V5R的配置方案，典型配置为3目前视摄像头+前向毫米波雷达+4个角雷达。适用于60km/h以上的速域，是ACC、LKA、ALC和高精地图功能的集成。交通拥堵领航（TJP）：在交通拥堵辅助（TJA）的基础上实现了低速场景下的自动变道辅助（ALC），并加入高精度地图预测可行驶走廊。适用场景通常为拥堵的高