基于改进蚁群算法的收获机器人作业路径规划方法.pdf
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基于改进蚁群算法的收获机器人作业路径规划方法.pdf
本发明公开了一种基于改进蚁群算法的收获机器人作业路径规划方法,包括步骤:1、建立不规则四边形农田的数学模型,以转弯次数最少、作业行与边界的垂直程度最大为条件确定最优作业方向;2、将农田全覆盖路径规划抽象为车辆路线问题(VRP),并根据不同的卸粮位置分布,建立相应的VRP模型;3、根据收获机容量、总行驶距离、满载行驶距离和卸粮位置分布约束条件,采用改进的蚁群算法设计最优的作业行遍历顺序;4、根据作业行遍历顺序和农田模型,求解各个路径的表达式,生成农田全覆盖路径,为收获机的路径跟踪提供参考。该方法能够根据不同
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基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究摘要:随着机器人技术的不断发展,机器人路径规划成为机器人应用中的关键技术之一。蚁群算法作为一种自然群体行为模拟的优化方法,被广泛用于机器人路径规划问题中。本文对蚁群算法进行改进,提出了一种改进蚁群算法用于机器人路径规划的方法,并通过对比实验验证了该方法的有效性。关键词:蚁群算法,机器人路径规划,优化方法1.引言机器人路径规划是指根据机器人的起点、终点以及环境的约束条件,确定机器人在空间中的移动路径。路径规划的目标是寻找最佳路径,使机器