智能农机远程操控系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114554308A(43)申请公布日2022.05.27(21)申请号202111437672.5(22)申请日2021.11.30(71)申请人潍坊中科晶上智能装备研究院有限公司地址262737山东省潍坊市滨海区滨海资本管理中心1号楼A7(72)发明人耿春雷于文尧胡金龙(74)专利代理机构北京理工大学专利中心11120专利代理师温子云杨志兵(51)Int.Cl.H04Q9/00(2006.01)H04W4/40(2018.01)G01C21/20(2006.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称智能农机远程操控系统(57)摘要本发明公开了一种智能农机远程操控系统，能够让农机将资源合理的进行配置，能够充分有效地控制农机作业，同时方便查看农机信息数据。具体包括农机离线地图服务模块、农机通讯模块、路径规划模块；农机离线地图服务模块，用于解决无人农机野外作业时，因为网络信号问题导致农机地图获取失败等问题；农机通讯模块用于无人农机与多个农机远程控制终端系统之间的通讯，具体采用服务通讯的方式；路径规划模块包括转场路径规划模块和作业路径规划模块，用于远程规划农机行驶路径。本发明实现了对农机的远程控制，减少了人力、物力、大大提高了效率。CN114554308ACN114554308A权利要求书1/1页1.智能农机远程操控系统，用于无人农机和多个便携式移动终端，其特征在于，包括：农机离线地图服务模块、农机通讯模块以及路径规划模块；农机离线地图服务模块，用于解决无人农机野外作业时，因为网络信号问题导致农机地图获取失败、农机定位误差增大的问题，具体的，在农机本地电脑上，创建农机web服务，采用离线地图方式，将网络地图离线下载到农机本机电脑，然后将地图数据作为地图服务，通过局域网络对外发布地图服务；农机通讯模块用于无人农机与多个农机远程控制终端系统之间的通讯，具体采用服务通讯的方式，即service方式，service通信是双向的，包括两部分，一部分是请求方Clinet，另一部分是应答方，即服务提供方Server，当请求方Client向应答方Server发送一个请求时，等待server处理，server处理完后将执行请求后的结果返回请求方Clinet；Service是同步通信方式，所述的同步指请求方Clinet发布请求后会在原地等待，直到应答方处理完了请求并且完成了反馈才会继续执行；路径规划模块包括转场路径规划模块和作业路径规划模块，用于远程规划农机行驶路径；所述的转场路径规划模块用于规划农机在机库和农田之间的行驶道路，具体的，首先，在地图中选取起始位置，并利用GPS定位获取起始位置的位置信息；在农机远程控制终端的操作面板上，按顺序绘制农机作业区块的顶点，每个顶点带有位置和朝向信息；根据农机起始点和区块第一个顶点的位置和朝向信息，使用全局搜索算法在代价地图上规划出一条从起始点到进入作业区域的最佳转场路径；返回时同样使用搜索算法，此时是根据农机完成作业时的位置和朝向信息规划出至起始点的路径，其中，有Dijkstra和A*两种全局搜索算法供用户选择；所述的作业路径规划模块用于规划农田作业区域内的路径规划，具体的，绘制作业区块的目标顶点，按顶点绘制的顺序依次连接会生成一个目标多边形；在目标多边形内，选择最短的一条边作为目标边，以该边边长和方向，生若干条平行的线段，线段间间隔为作业耕宽；然后，在两两线段间添加转弯路径使农机可以连续作业，当耕宽大于等于两倍的农机最小转弯半径，采用弓型Bow路径进行转弯，当耕宽小于两倍的农机最小转弯半径，采用鱼尾型Fishtail或灯泡型Bulb路径进行转弯。2.根据权利要求1所述的智能农机远程操控系统，其特征在于：所述的作业路径规划模式分为往返路径和回型路径，每个回型间隔为一个耕宽，用户在操作面板上自行切换调整。2CN114554308A说明书1/5页智能农机远程操控系统技术领域[0001]本发明涉及智能农机技术领域，具体涉及一种智能农机远程操控系统。背景技术[0002]农业现代化是我国近些年来一直所要实现的目标。国内农机生产厂家将现代控制技术、传感技术、单片机技术和智能手机开发技术应用到农机管理中，实现农机现代化、智能化和网络化控制。然而目前还没有集无人驾驶，远程监测、控制于一体的农机系统。发明内容[0003]有鉴于此，本发明提供了一种智能农机远程操控系统，本发明是基于卫星定位、地图和无线通信等技术的农机远程控制与信息监管系统，目的是让农机将资源合理的进行配置，能够充分有效地控制农机作业，同时方便查看农机信息数据。本发明包括无人农机(车载端)与多个便携式移动终端(农机远程控制终端系统)，通过终端可以对农机进