两足步行机器人的步态规划及SimMechanics建模.pdf

塾馁卜论文作者虢如耗恸尸吼Ⅻ年【月镣主同期：琭年／月雇学位论文原创性声明和使用授权说明杭州电子科技大学原创性声明学位论文使用授权说明日期：髄口年翴尹日本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师的指导下独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。申请学位论文与资料若有不实之处本人承担一切相关责任。本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。Ｃ苈畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑论文作者签名：指导教师签名：＼㈣惝两足步行机器人的步态规划及杭州电子科技大学硕士学位论文研究生：刘艳娜指导教师：赵晓东教授!篖：．摘要近年来两足机器人的研究发展迅速两足机器人也越来越具有人的特征。两足机器人相对于其他足式机器人具有支撑面积小、支撑面形状随时间变化大、质心相对位置较高的特点因而两足步行系统是步行方式中自动化程度较高、较为复杂的动态系统。同时两足步行是支撑脚离散、交替地接触地面的因而可主动选择最佳支撑点受环境限制小具有很高的灵活性和适应性。加之机器人具有人的外形和基本功能易于与人共处和适应多变的活动环境。两足机器人的步行研究是机器人研究的前沿正成为机器人研究领域的一个热点它不仅具有重要的学术意义而且具有现实的应用价值。要实现两足机器人稳定的两足步行所涉及的研究领域很广本文研究其中一些基础但很关键的问题：数学模型、步行稳定性、步态规划。本文针对目前两足步行机器人行走步态规划的发展方向着重建立了基于的两足步行机器人模型通过仿真分析了步行特性为研制两足步行机器人提供了一定的理论依据。粤阶悴叫谢魅说脑硕Ш投ρ卣鹘辛朔治觯馐墙谢魅私的基础。在分析了两足步行机器人步行稳定性要求的基础上给出了步行控制任务为步行机器人的步态规划提供了理论依据。粤阶悴叫谢魅说淖杂啥群突股杓平辛朔治觯缓笠肓瞬教婊概念并对步行机器人的步态规划的方法进行了讨论并结合两足机器人的研究课题探讨和分析了两足机器人运动和结构设计方面的一些问题提出了相应的设计方法。ü抡婀ぞ逽⒘肆阶悴叫谢魅说闹髑濉⑼凡俊⑸现以及下肢模型并最终形成了完整的两足步行机器人的电脑模型实现了基于的两足机器人步态模拟。通过局部和整体的实验仿真分析了两足机器人机体的运动性能验证了模型的合理性。关键词：两足机器人稳定性步态规划模型仿真杭州电子科技大学硕士学位论文．．琣诵．甌琣杭州电子科技大学硕士学位论文瑆．瑃疭瑃甋瑃’瓹疭瑄瑅：瑂瑂甌．．目录两足步行机器人的优缺点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯两足步行机器人的运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯两足步行机器人动力学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．两足步行控制任务⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯摘郑甀籰：占论⋯⋯．．．．．．⋯．．．．．．．．⋯⋯⋯．．⋯．⋯⋯．⋯．．．．．．⋯⋯．．．⋯⋯⋯．．．．．．．⋯⋯⋯．．．．⋯⋯⋯⋯．⋯．⋯．．⋯．．．．．．．．．．．⋯⋯．课题的目的和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一两足步行机器人的研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．饬阶悴叫谢魅说难芯肯肿础．诹阶悴叫谢魅说难芯肯肿