一种田间路径信息采集用的智能机器人及其采集方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114913333A(43)申请公布日2022.08.16(21)申请号202210482365.7B25J5/00(2006.01)(22)申请日2022.05.05B25J11/00(2006.01)(71)申请人中国农业科学院烟草研究所（中国烟草总公司青州烟草研究所）地址266101山东省青岛市崂山区科苑经四路11号(72)发明人王秀国慕文静刘通郑晓(74)专利代理机构佛山粤进知识产权代理事务所(普通合伙)44463专利代理师王余钱(51)Int.Cl.G06V10/30(2022.01)G06V10/44(2022.01)G06T17/05(2011.01)G01C11/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种田间路径信息采集用的智能机器人及其采集方法(57)摘要本发明涉及一种田间路径信息采集用的智能机器人及其采集方法，属于农业信息采集技术领域，所述机器人本体上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂上设置有摄像装置，所述机器人本体上设置有路径行驶模块，所述路径行驶模块能够通过无线遥感技术对田间环境进行构建田间三维模型图，并从所述田间三维模型图提取出路径行驶图，所述机器人本体根据所述路径行驶图进行行驶；这能够使得机器人本体按照预先规划的行驶图进行行驶，使得机器人在采集田间信息时能够有次序的进行，进而对田间路径信息的图像采集提供给其他工作器械，利用机器代替人工，能够减少工作人员对田间路径信息采集工作的劳动强度，适合大面积作业。CN114913333ACN114913333A权利要求书1/2页1.一种田间路径信息采集用的智能机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂上设置有摄像装置，所述机器人本体上设置有路径行驶模块，所述路径行驶模块能够通过无线遥感技术对田间环境进行构建田间三维模型图，并从所述田间三维模型图提取出路径行驶图，所述机器人本体根据所述路径行驶图进行行驶；所述机器人本体上设置有定位模块，所述定位模块能够与远程控制终端进行通讯，当所述机器人本体移动至路径行驶图中的预设位置区域时，根据所述机器人本体与预设位置区域的位置关系调整所述多自由度机械臂的位姿，并通过所述多自由度机械臂上设置的摄像装置采集田间预设位置区域的最佳拍摄图像，以获得田间预设位置区域的图像信息。2.根据权利要求1所述的一种田间路径信息采集用的智能机器人，其特征在于，通过无线遥感技术获取田间环境的图像信息，并经过图像的滤波、去噪处理，以识别出预设图像信息，并从所述预设图像信息提取出特征轮廓线，根据所述特征轮廓线建立田间三维模型图。3.根据权利要求1所述的一种田间路径信息采集用的智能机器人，其特征在于，所述机器人本体在工作的过程中，根据所述机器人本体与预设位置区域的位置关系运动至预设区域范围内，驱动所述多自由度机械臂运动，以使得所述摄像装置能够朝向预设位置进行拍摄图片。4.根据权利要求1所述的一种田间路径信息采集用的智能机器人，其特征在于，所述多自由度机械臂设置有快速更换夹头，以实现对摄像装置的快速更换。5.根据权利要求1所述的一种田间路径信息采集用的智能机器人，其特征在于，所述定位模块能够获取当前所述机器人本体的位置信息，并将所述位置信息导入所述田间三维模型图中，当所述机器人本体移动至预设位置区域时，摄像装置在预设位置区域进行拍摄图像。6.根据权利要求1所述的一种田间路径信息采集用的智能机器人，其特征在于，所述机器人本体上还设置有图像数据处理模块，所述图像数据处理模块用于田间路径图像信息的识别，以得到识别结果。7.根据权利要求6所述的一种田间路径信息采集用的智能机器人，其特征在于，当所述识别结果为预设识别结果时，调整所述机器人本体上多自由度机械臂的位姿，并打开多自由度机械臂上的摄像装置，以通过所述摄像装置进行拍摄图像。8.一种田间路径信息采集用的智能机器人的采集方法，其特征在于，应用于权利要求1‑7任一项所述的一种田间路径信息采集用的智能机器人，包括以下步骤：通过无线遥感技术获取田间环境的图像信息，并对所述田间环境的图像信息进行图像的滤波、去噪处理，以得到处理后的预设图像信息；从所述处理后的预设图像信息提取出特征轮廓线，并根据所述特征轮廓线建立田间三维模型图；基于所述田间三维模型图得到路径行驶图，以通过所述路径行驶图控制机器人本体进行移动，并获取当前机器人本体的位置信息；判断所述位置信息是否在预设位置区域之内，若在，则打开所述多自由机械臂上的摄像装置。9.根据权利要求8所述的一种田间路径信息采集用的智能机器人的采集方法，其特征2CN114913333A权利要求书2/2页在于，判断所述位置信息是否在预设位置区