液体加注机器人和移动式液体加注设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114906792A(43)申请公布日2022.08.16(21)申请号202210525935.6(22)申请日2022.05.16(71)申请人广东皓耘科技有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇顺江社区北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-25(72)发明人梁标华谭舸白文宝桂继伟(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师冯洁(51)Int.Cl.B67D7/04(2010.01)权利要求书3页说明书11页附图12页(54)发明名称液体加注机器人和移动式液体加注设备(57)摘要本发明提供的液体加注机器人和移动式液体加注设备，涉及农用机械技术领域，在待补给设备需要加注液体时，通过第一伸缩臂的伸缩可以实现管道高度的调节，通过第一伸缩臂相对于底座机构的转动以及第二伸缩臂的伸缩可以实现管道与待补给设备水平距离的调节，通过补偿旋转机构相对于第二伸缩臂的转动可以对管道与待补给设备的加液口之间位置的微调，精度更高，更容易使管道的出液端对准待补给设备的加液口，从而使得管道的出液端能够伸入待补给设备的加液口中，最终实现向待补给设备加注补给液体的功能，在加注补给过程中可以使人体远离农药、汽油等液体，避免人体受到侵蚀，保证人体安全，同时能够节省人力成本，加注效率更高。CN114906792ACN114906792A权利要求书1/3页1.一种液体加注机器人，其特征在于，包括机械臂、补偿旋转机构和管道；所述机械臂包括底座机构、第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂的第一端可转动地连接于所述底座机构，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，且所述第二伸缩臂能够在所述第一伸缩臂的带动下沿竖直方向移动以及相对于所述底座机构转动；所述补偿旋转机构可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，且能够在所述第二伸缩臂的带动下沿水平方向移动；所述管道的进液端用于连接液源，所述管道的出液端穿设于所述补偿旋转机构，能够随所述补偿旋转机构相对于所述底座旋转和移动，以向待补给设备加液。2.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述补偿旋转机构包括安装架、驱动件和定位识别单元；所述安装架可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，其中，所述安装架设有安装孔，所述管道的出液端穿设于所述安装孔；所述驱动件能够根据所述定位识别单元的定位信号驱动所述安装架相对于所述第二伸缩臂转动，以将所述管道的出液端运送至所述待补给设备的进液口。3.根据权利要求2所述的液体加注机器人，其特征在于，所述补偿旋转机构还包括第一转向限位部和第二转向限位部，所述第一转向限位部和所述第二转向限位部间隔设置于所述安装架，所述第一转向限位部或所述第二转向限位部能够可选择性地与所述第二伸缩臂抵持，以限制所述安装架相对于所述第二伸缩臂的转向角度。4.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一伸缩臂包括第一驱动段和第一移动段，所述第一驱动段的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一移动段滑动配合于所述第一驱动段，且能够在所述第一驱动段的驱动下沿竖直方向移动，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一移动段远离所述第一驱动段的一端。5.根据权利要求4所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一驱动段包括第一伸缩驱动件和第一管体，所述第一移动段包括第二管体，所述第一管体的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一管体和所述第二管体滑动嵌套，所述第一伸缩驱动件与所述第二管体传动连接，以驱动所述第二管体移动。6.根据权利要求5所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一管体远离所述底座机构的一端的内壁设有周向间隔分布的至少两个第一内滑部，每个第一内滑部与所述第二管体的外壁滑动配合，所述第二管体靠近所述底座机构的一端的外壁设有周向间隔分布的至少两个第一外滑部，每个第一外滑部与所述第一管体的内壁滑动配合，其中，所述至少两个第一内滑部和所述至少两个第一外滑部在所述第一管体的周向上依次交错；和/或，所述第一管体的两端的内壁分别设有第一伸缩限位部和第二伸缩限位部，所述第二管体靠近所述底座机构的一端的外壁设有第一缓冲部，所述第一缓冲部能够随着所述第二管体在所述第一伸缩限位部和所述第二伸缩限位部之间移动，以选择性地与所述第一伸缩限位部或所述第二伸缩限位部抵持，从而限制所述第二管体的移动距离。7.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第二伸缩臂包括第二驱动段和第二移动段，所述第二驱动段的一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，所述第二移动2CN114906792A权利要求书2/3页段滑动配合于所述第二驱动段，且能够在所述第二驱动段的驱动下沿水平方向移动，所述补偿旋转机构可转动地连接于所述第二移动段远离所