一种灌木平茬方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115024080A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210814472.5(22)申请日2022.07.12(71)申请人西北农林科技大学地址712100陕西省咸阳市杨凌示范区邰城路3号(72)发明人郭冰倩刘伟国叶尔江·拜克吐尔汉闫琰(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221专利代理师武博(51)Int.Cl.A01D34/00(2006.01)G06V20/10(2022.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种灌木平茬方法(57)摘要本发明提供一种灌木平茬方法，涉及灌木收割技术领域，针对目前防风固沙灌木分布区域进行平茬工作时容易出现遗落的问题，利用航拍获取灌木分布区域图像并识别灌木分布位置信息，在规划平茬路径并执行时，通过平茬机实时采集平茬路径上实际的灌木分布情况，并依据此信息对灌木分布进行更新，从而对规划路径进行校正，提高平茬覆盖精度，减少遗漏。CN115024080ACN115024080A权利要求书1/1页1.一种灌木平茬方法，其特征在于，包括：获取待平茬区域图像并处理，得到区域内灌木的第一分布信息；依据第一分布信息规划平茬路径，平茬机依据规划路径执行平茬；平茬机移动过程中采集路径上的灌木分布情况，关联平茬机实时位置作为灌木的第二分布信息；以第二分布信息校正平茬路径，并依据校正后的平茬路径执行后续平茬。2.如权利要求1所述的灌木平茬方法，其特征在于，对待平茬区域进行航拍，获取三维图像并分辨灌木，确定灌木的地理位置信息。3.如权利要求2所述的灌木平茬方法，其特征在于，依据灌木的地理位置信息结合平茬区域地理信息得到区域内灌木的第一分布信息。4.如权利要求1所述的灌木平茬方法，其特征在于，所述平茬机上布置有高度不同的红外测距仪，获取平茬机前方灌木分布情况，判断平茬机是否接触灌木并检测前方设定距离内是否存在下一待平茬灌木。5.如权利要求4所述的灌木平茬方法，其特征在于，所述平茬机上的红外测距仪分为高低不同的两组，位于相对低位置一组的红外测距仪用于探测平茬机工作区域是否存在灌木，位于相对高位置一组的红外测距仪用于检测设定距离内是否存在下一待平茬灌木区域。6.如权利要求5所述的灌木平茬方法，其特征在于，若红外测距仪均未在该平茬路径的设定区域内检测到目标，则调整平茬机姿态朝向，扩大红外测距仪探测范围，获取平茬路径周围灌木分布情况，作为第二分布信息。7.如权利要求1所述的灌木平茬方法，其特征在于，对平茬路径进行寻优，选取寻优后的一条平茬路径发送至平茬机执行。8.如权利要求1所述的灌木平茬方法，其特征在于，规划平茬路径后，依据第一分布信息计算灌木的地理位置信息并发送至平茬机，结合实时获取的灌木第二分布信息进行灌木分布信息的校正。9.如权利要求8所述的灌木平茬方法，其特征在于，在校正灌木分布信息后，调整规划路径，并执行后续平茬。10.如权利要求1所述的灌木平茬方法，其特征在于，控制器对待平茬区域图像进行处理并规划平茬路径，平茬过程中获取的灌木分布情况发送至控制器处理。2CN115024080A说明书1/3页一种灌木平茬方法技术领域[0001]本发明涉及灌木收割技术领域，具体涉及一种灌木平茬方法。背景技术[0002]为预防土地沙化，通过在沙地种植大量防风固沙的灌木来改善，改善当地及周边地区的生态环境。用于防风固沙的灌木在移植2至3年后，需要从根颈处全部剪截去上面的枝条，使之重新发出通直而粗壮的主干，即进行平茬，以使其保持旺盛的生长，延迟衰退，稳固生态效益。[0003]由于防风固沙的灌木分布范围广，并且分布不均匀，地形复杂，集中收割难度较大，分散的灌木实现自动平茬较为困难；虽然现有技术中存在小范围林场、草场内的平茬作业路径规划方法，但其仅适用于小范围、集中分布区域，平茬机能够在范围内连续进行作业，直至覆盖整个范围；但并不适用于防风固沙灌木的大范围不均匀分布的情况，灌木的分布情况难以获取，灌木种植规划位置与实际灌木分布位置存在偏差，导致规划路径与实际灌木分布情况不一致，平茬机难以有效执行平茬工作；另外，即使通过卫星图等方式进行了灌木分布情况的重新获取，但由于图像识别误差等问题，导致规划路径与实际分布情况仍存在偏差，容易导致灌木平茬不彻底、存在遗漏等问题。发明内容[0004]本发明的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种灌木平茬方法，利用航拍获取灌木分布区域图像并识别灌木分布位置信息，在规划平茬路径并执行时，通过平茬机实时采集平茬路径上实际的灌木分布情况，并依据此信息对灌木分布进行更新，从而对规划路径进行校正，提高平茬覆盖精度，减少遗漏。[0005]本发明的第一目的是提供一种灌木平茬方法，采用以下方案：[0006]获取待平