机器人码垛机操作规程.doc

机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人为了更好的使用和维护设备设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识有一定编程基础的更好。2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用知道此部件由谁控制或它控制谁故障出现时能快速地通过故障现象分析原因想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。3.操作人员应该认真执行设备操作规程保证设备正常运转减少故障防止事故发生。4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B两条线码垛A线为1.8L、0.9L线B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换其中T2操作时速度较快不易控制不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。异常恢复（FAULTRESET）——当有异常状况时报警灯会亮排除异常后按下此键可解除报警。启动按钮（CYCLESTART）——为操作方便和安全的考虑此按键只起运行指示的作用机器的启动将在控制柜上操作当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮此时机器人将不能启动。紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键可使机械手臂在任何位置强制停止解除方法为向右旋转使其跳起来。电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮关闭后灯灭。USB插孔——用于程序备份。电源开关——摇柄往上扳到ON电源打开；摇柄往下扳到OFF电源关闭。2.示教盘示教盘开关——手动操作时需将此开关调到ON上。急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。安全开关——在示教板的背面有两个安全开关使用示教盘时使用。此开关为两段式力度太大或太小都会使报警灯亮。其他常用按钮：PREV上一页/返回NEXT下一页SHIFT动作执行键MENU菜单SELECT程序目录DISP窗口切换STEP步进/连续RESETE异常恢复BACKSPACE文字倒退清除FWD程序正向执行BWD程序反向执行COORD切换坐标系+%执行速度加速-%执行速度减速ENTER输入。常用操作：SHIFT+FWD：从当前选择的程序语句正向执行SHIFT++X：延X轴正方向移动注意：示教盘操作需谨慎操作不当会改变机器人的程序。3.控制柜电源开关——为辅助设备送电。手动自动转换——辅助设备的手动和自动转换。启动——启动栈板线启动后会自动补充空缺托盘。停止——停止栈板线停止状态下机器人不能自动运行。报警——当出栈线已满时会发出报警声且码垛会停止。急停开关——按下此急停开关机器人及其辅助设备将全部停止运转且码垛数据会被清零。4.供栈机启动——自动状态下启动供栈机手动状态下为上升气缸。停止——自动状态下停止供栈机手动状态下为下降气缸。阻挡放行——手动状态下阻挡放行。阻挡复位——手动状态下阻挡复位。自动/手动——自动与手动切换。5.压缩气码垛机所使用的压缩气阀门共有两处分别在附近的两个立柱上。西面立柱的阀门只为机器人抓手上的各气缸供气而进箱线、栈板线和供栈机等辅助设备上的气缸则由东面立柱上的阀门供气。四、机器人坐标系手动操作机器人时必须清楚机器人的坐标系知道每一个坐标的方向。手动操作前应先确认当前选取的坐标系可按COORD键切换坐标系。操作时应注意机器人和每一个关节都有它的活动范围超出范围会对其部件造成损坏尤其使用关节坐标时应特别注意刀具旋转轴J4动作范围过大可能会把电线拉断。工作坐标、手动坐标、全局坐标识别坐标方向的方法：站在机器人控制箱位置面向机器人向前为X轴正方向向左为Y轴正方向向上为Z轴正方向。工具坐标识别坐标方向的方法：站在抓手背后向叉子所指的方向望去向右为X轴正方向向后为Y轴正方向向下为Z轴正方向。关节坐标：机器人的动作通过四个关节控制按从底部到刀具的顺序依次为J1、J2、J3、J4。其中J1、J2、J3为基本轴J4为控制刀具转动的旋转轴都由伺服电机控制。J1控制机身水平扭转俯视逆时针方向为正。J2控制刀具前后摆动前伸为正。J3控制刀具上抬与下降上抬为正。J4控制刀具水平扭转俯视逆时针为正。机器人程序中使用的坐标系同工作坐标系。五、操作方法1.正常开机步骤A．开电源、开气。总电源在控制柜里面压缩气阀门有两处。B．开控制柜电源开关系统载入约30秒。C．开机器人控制箱电源开关