一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115240452A(43)申请公布日2022.10.25(21)申请号202211161118.3G08G1/0968(2006.01)(22)申请日2022.09.23G08B21/02(2006.01)G01S19/42(2010.01)(71)申请人山东科翔智能科技有限公司地址250000山东省济南市高新区舜华路1000号齐鲁软件园2号楼（创业广场B座）A406房间(72)发明人刘学伟董立柱苏仁忠路伟陶言民曲盛林刘健张培培孙杰常艳乌云塔娜张晓鸥张鸿川谢军(74)专利代理机构淄博市众朗知识产权代理事务所(特殊普通合伙)37316专利代理师程强强(51)Int.Cl.G08G1/0967(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统(57)摘要本发明公开了一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，涉及自动驾驶辅助技术领域，包括服务器，服务器通讯连接有路线可行性分析单元、实时路障处理分析单元、人员驾驶安全预警单元、农机运行效率分析单元，解决了现有技术中，在农机自动驾驶过程中，无法将对应农机运行的实时路障进行分析的技术问题，将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，从而提高了自动驾驶的工作效率，降低自动驾驶过程中的故障风险，保证农机自动驾驶的高效性；将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，提高了农机的行驶稳定性，提高了路障处理的合理性同时降低了路障对应农机行驶的影响。CN115240452ACN115240452A权利要求书1/2页1.一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，其特征在于，包括服务器，服务器通讯连接有：路线可行性分析单元，用于将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，北斗导航根据农机需运行的区域生成预设路线，并将预设路线划分为i个子路段，i为大于1的自然数，通过分析获取到预设路线内各个子路段的可行性分析系数，根据系数比较将预设路线划分为低可行性路线和高可行性路线，并将其发送至服务器；实时路障处理分析单元，用于将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，在农机行驶过程中进行路障分析，将农机行驶过程中的路障标记为分析对象，通过分析将分析对象划分为可直接驶过路障和低成本驶过路障，并根据路障类型进行运行控制；人员驾驶安全预警单元，用于将农机自动驾驶过程进行监测，对农机内驾驶员进行安全预警，将农机自动驾驶过程进行分析，通过分析将农机运行参数变化分为危险变化和风险变化，并根据驾驶员分析生成安全报警信号和安全预警信号，并将其发送至服务器；农机运行效率分析单元，用于将农机实时运行效率进行分析，判断农机在自动驾驶过程中其工作效率是否合格，通过分析生成运行效率分析不合格信号和运行效率分析合格信号，并将其发送至服务器。2.根据权利要求1所述的一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，其特征在于，路线可行性分析单元的运行过程如下：采集到预设路线内各个子路段的坑洼间隔距离、对应相邻子路段的坡度浮动值以及预设路线内各个子路段两侧的土壤松散度差；通过分析获取到预设路线内各个子路段的可行性分析系数；将预设路线内各个子路段的可行性分析系数与可行性分析系数阈值进行比较：若预设路线内各个子路段的可行性分析系数超过可行性分析系数阈值，则判定对应子路段行驶抖动风险高，将对应子路段标记为低可行性路线；若预设路线内各个子路段的可行性分析系数未超过可行性分析系数阈值，则判定对应子路段行驶抖动风险低，将对应子路段标记为高可行性路线。3.根据权利要求1所述的一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，其特征在于，实时路障处理分析单元的运行过程如下：根据分析对象的高度获取到农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度以及根据分析对象的面积以及农机当前速度获取到偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长，并将其分别与倾斜角度阈值和需求时长阈值进行比较：若农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度超过倾斜角度阈值，则将对应分析对象标记为非直接驶过路障；若农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度未超过倾斜角度阈值，则将对应分析对象标记为可直接驶过路障；若偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长超过需求时长阈值，则将对应分析对象标记为高偏离成本驶过路障，若偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长未超过需求时长阈值，则将对应分析对象标记为低成本驶过路障。4.根据权利要求3所述的一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，其特征在于，若当前分析对象为可直接驶过路障，则直接生成通行指令并将通行指令发送至服务器；若当2CN115240452A权利要求书2/2页前分析对象为低成本驶过路障且非直接驶过路障，则生成绕行指令并将绕行指令发送至