农机参数测量方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115355827A(43)申请公布日2022.11.18(21)申请号202210933981.X(22)申请日2022.08.04(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人陈东辉蔡浩李龙喜(74)专利代理机构北京泽方誉航专利代理事务所(普通合伙)11884专利代理师徐濛(51)Int.Cl.G01B11/02(2006.01)G01B11/03(2006.01)G06V20/64(2022.01)权利要求书4页说明书15页附图7页(54)发明名称农机参数测量方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种农机参数测量方法、装置、设备及存储介质，涉及农机技术领域。本申请提供的技术方案包括：确定待测量农机参数；根据待测量农机参数的类型，从预设的多种拍摄方式中确定类型对应的目标拍摄方式；基于目标拍摄方式获取目标图像，并基于目标图像确定待测量农机参数的测量值；在类型为农机尺寸类型的情况下，从农机的多个方位进行拍摄以获取农机的多方位图像帧，基于多方位图像帧构建农机的三维模型，根据三维模型确定待测量农机参数的测量值。通过上述技术手段，自动测量农机参数，避免人工测量造成的误差，提高农机参数的测量精度，解决现有技术中农机参数的测量误差大和测量操作复杂的问题。CN115355827ACN115355827A权利要求书1/4页1.一种农机参数测量方法，其特征在于，包括：确定待测量农机参数；根据所述待测量农机参数的类型，从预设的多种拍摄方式中确定所述类型对应的目标拍摄方式；基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值；其中，所述类型至少包括农机尺寸类型；在所述类型为农机尺寸类型的情况下，所述基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值，包括：从农机的多个方位进行拍摄以获取所述农机的多方位图像帧，基于所述多方位图像帧构建所述农机的三维模型，根据所述三维模型确定所述待测量农机参数的测量值。2.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述类型还包括农机偏移类型，在所述类型为农机偏移类型的情况下，所述基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值，包括：对所述农机的移动痕迹进行拍摄以获取所述农机的移动痕迹图像，基于所述移动痕迹图像确定所述待测量农机参数的测量值。3.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述类型还包括农具尺寸类型，在所述类型为农具尺寸类型的情况下，所述基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值，包括：对所述农机的作业痕迹或装载农具进行拍摄以获取所述农机的作业痕迹图像或装载农具图像，基于所述作业痕迹图像或所述装载农具图像确定待测量农机参数的测量值。4.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述从农机的多个方位进行拍摄以获取所述农机的多方位图像帧，包括：通过字幕播放或声音播放提示摄像头拍摄所述农机的多方位图像帧时的第一拍摄位姿信息，以通过所述第一拍摄位姿信息引导对所述农机进行环绕拍摄，得到所述农机的多方位图像帧。5.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述从农机的多个方位进行拍摄以获取所述农机的多方位图像帧，包括：响应于对无人机的图传画面中农机的触控操作，向所述无人机发送第一拍摄指令，以使所述无人机根据所述第一拍摄指令对所述农机进行倾斜拍摄或环绕拍摄，并将拍摄到的所述农机的多方位图像帧进行传输；接收所述无人机发送的所述农机的多方位图像帧。6.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述根据所述三维模型确定所述待测量农机参数的测量值，包括：基于目标检测算法，确定所述待测量农机参数对应的两个端点在所述三维模型的位置坐标；根据所述两个端点的位置坐标之间的距离，确定所述待测量农机参数的测量值。7.根据权利要求2所述的农机参数测量方法，其特征在于，在所述农机偏移类型的待测量农机参数为所述农机的后轮往返间距的情况下，所述对所述农机的移动痕迹进行拍摄以2CN115355827A权利要求书2/4页获取所述农机的移动痕迹图像，包括：向未装载农具的农机发送第一移动指令，以使所述农机根据所述第一移动指令在直线上进行往返行驶；通过字幕播放或声音播放提示摄像头拍摄所述农机的行驶痕迹图像时的第二拍摄位姿信息，以通过所述第二拍摄位姿信息引导对所述农机的行驶痕迹进行拍摄，得到所述农机的行驶痕迹图像。8.根据权利要求2所述的农机参数测量方法，其特征在于，在所述农机偏移类型的待测量农机参数为所述农机的后轮往返间距的情况下，所述对所述农机的移