一种鱼类养殖池清理系统及应用.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115633665A(43)申请公布日2023.01.24(21)申请号202211375828.6B25J9/04(2006.01)(22)申请日2022.11.04A61L2/18(2006.01)A61L2/26(2006.01)(71)申请人天津农学院地址300384天津市西青区津静公路22号(72)发明人王庆奎单慧勇李国军张萍萍刘佳奇代敏郑硕周鸣轩陈诗琪(74)专利代理机构天津盛理知识产权代理有限公司12209专利代理师韩晓梅(51)Int.Cl.A01K63/10(2017.01)A01K63/04(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图9页(54)发明名称一种鱼类养殖池清理系统及应用(57)摘要本发明公开一种鱼类养殖池清理系统，所述系统包括轨道、平移升降装置和清理机器人，轨道沿水平方向设置，该轨道设置于鱼类养殖系统的上方，平移升降装置与轨道相连接设置，该平移升降装置能够在轨道上沿水平方向来回移动，清理机器人与平移升降装置可拆卸相连接设置，该清理机器人能够在鱼类养殖池的池底上移动，清理池底和/或池内壁的污泥，所述平移升降装置能够带动清理机器人沿轨道在多个鱼类养殖池之间移动，且该平移升降装置能够带动清理机器人沿竖直方向下降、上升。本系统减轻了人工劳动量，提高了清理效率，保护了养殖鱼类，平移升降装置与轨道配合使用可使清洁机器人在多个鱼类养殖池中移动，实现养殖车间大规模作业，提高了清理效率。CN115633665ACN115633665A权利要求书1/2页1.一种鱼类养殖池清理系统，其特征在于：所述系统包括轨道、平移升降装置和清理机器人，所述轨道沿水平方向设置，该轨道设置于鱼类养殖系统的上方，鱼类养殖系统设置多个，每个鱼类养殖系统包括多个相邻设置的鱼类养殖池，所述平移升降装置与轨道相连接设置，该平移升降装置能够在轨道上沿水平方向来回移动，所述清理机器人与平移升降装置可拆卸相连接设置，该清理机器人能够在鱼类养殖池的池底上移动，清理池底和/或池内壁的污物，所述平移升降装置能够带动清理机器人沿轨道在多个鱼类养殖池之间移动，且该平移升降装置能够带动清理机器人沿竖直方向下降、上升，当平移升降装置带动清理机器人下降至池底时，清理机器人能够与平移升降装置分离设置，清理机器人能够在池底移动，清理池底和池内壁的污物，当清理结束后，清理机器人能够与平移升降装置相连接设置，平移升降装置带动清理机器人上升至池体上方，然后沿轨道移动至下一个鱼类养殖池。2.根据权利要求1所述的鱼类养殖池清理系统，其特征在于：所述系统采用UWB定位原理控制平移升降装置在轨道上的运转；基于PLC技术，采用同步开关控制平移升降装置的运转；采用电磁波定位和二维平面坐标系结合，控制清理机器人在鱼类养殖池底部的行进路线。3.根据权利要求1所述的鱼类养殖池清理系统，其特征在于：所述轨道设置为双向轨道，平移升降装置能够沿轨道自由来回移动；或者，所述鱼类养殖池为鱼类养殖水泥池；或者，所述鱼类养殖系统包括8‑10个相邻设置的鱼类养殖池。4.根据权利要求1所述的鱼类养殖池清理系统，其特征在于：所述平移升降装置包括电动葫芦和平移升降平台，所述电动葫芦与平移升降平台相连接设置，电动葫芦与轨道相连接设置，该电动葫芦能够沿轨道来回滑动，所述平移升降平台能够与清理机器人可拆卸连接设置，电动葫芦能够带动平移升降平台和清理机器人沿轨道滑动；或者，所述平移升降平台包括清理机器人安装箱，该清理机器人安装箱内呈中空设置，该中空内部能够盛装清理机器人，该清理机器人安装箱包括设置在其底部的多孔底板，该多孔底板上间隔设置有多个通气孔，通气孔沿竖直方向设置。5.根据权利要求1所述的鱼类养殖池清理系统，其特征在于：所述清理机器人包括池底表面清理装置、池内壁清理装置、机械臂和履带，所述履带沿水平方向设置，所述池底表面清理装置下方与履带相连接设置，履带能够带动池底表面清理装置、池内壁清理装置和机械臂移动，所述池内壁清理装置通过机械臂与池底表面清理装置相连接设置；所述池底表面清理装置能够对鱼类养殖池的池底污物进行清理，所述池内壁清理装置能够对鱼类养殖池的池内壁污物进行清理。6.根据权利要求5所述的鱼类养殖池清理系统，其特征在于：所述机械臂为六轴机械臂，臂展1.5m，且能够负载池内壁清理装置的重量。7.根据权利要求5所述的鱼类养殖池清理系统，其特征在于：所述池底表面清理装置包括第一抽水机、第一滤水器、池底表面清理刷头，第一抽水机与第一滤水器相连通设置，第一滤水器设置于第一抽水机上方，第一滤水器能够过滤进入其中的污水，第一抽水机的下部相连接设置有抽水口，抽水口靠近池底表面清理刷头设置，池