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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115755911A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211461681.2(22)申请日2022.11.17(71)申请人卓弢机器人盐城有限公司地址224000江苏省盐城市经济技术开发区步凤镇曙光路8号申请人淮阴工学院(72)发明人马鸿泰胡荣林李鑫鑫段媛媛谢岩刘宬邑蔡进恒严立兵(74)专利代理机构淮安市科文知识产权事务所32223专利代理师吴晶晶(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种基于曲线查找算法的AGV弯道路径规划方法(57)摘要本发明提出一种基于曲线查找算法的AGV路径规划方法,该路径规划方法使用一种曲线查找算法可在混合环境中对AGV进行弯道路径规划操作。从室内、农业、道路航路点检索水平弯曲的道路信息,该路径描绘为一组由直线连接的航路点。计算航路点的多个曲线半径,并计算出平均曲线半径;得到曲线半径值、平均曲线半径后,构建弯道限速数据库,然后将其与弯道速度限制一起输入到曲线查找算法MPC预测模型中,用来预测AGV的未来动作控制直至其控制结果达到预测范围值;当车辆接近弯道时,预测模型会降低车辆的速度。与现有技术相比,本发明使用通过曲线查找算法,使得AGV在混合场景中的弯道部分能够稳定工作。CN115755911ACN115755911A权利要求书1/1页1.一种基于曲线查找算法的AGV弯道路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:S1:确定两个航点之间的距离;两个地方之间的大圆距离使用半正矢公式进行计算:d=R×c(3)其中,是纬度,λ是经度,R是地球半径,将航路点1到航路点2之间的距离视为x,将航路点2到3视为y,将航路点1到3之间的距离视为z,计算经过航路点1、2、3的曲线半径r大小:S2:构建弯道限速数据库,将不同弯道的速度限制数据输入,速度限制为v;S3:根据公式(4)计算n航路点产生的n‑2个曲线半径R1、R2、R3、…、Rn‑2,其中n大于等于3;S4:计算平均曲线半径S5:根据现有的MPC算法预测模型,将S3与S4中获得的结果和弯道限速数据库中的速度限制v输入MPC预测模型中,用来预测AGV的未来动作控制直至其控制结果达到预测范围值k度。2.根据权利要求1所述的基于曲线查找算法的AGV弯道路径规划方法,其特征在于,所述步骤S5包括步骤:S5.1:在弯道路径上设定多个弯道警报位置,将预测范围值k的每个未来位置点与曲线起点进行核对;S5.2:当未来位置点接近设定的弯道警报位置时,AGV速度将在每次经过弯道警报位置的时刻进行降速,每次降低速度后的值为v′,直至v′=v。2CN115755911A说明书1/3页一种基于曲线查找算法的AGV弯道路径规划方法技术领域[0001]本发明属于AGV相关技术领域,特别涉及一种基于曲线查找算法的AGV弯道路径规划方法。背景技术[0002]目前,在曲线路径上导航AGV是所有类型导航(地标、行为、视觉和GPS)中的难题。[0003]AGV在路径跟随中,曲线跟随难度是最大的,传统的AGV在路径跟随中多为使用圆弧线,给出一定的控制角度,不用频繁的改变控制角度就能实现圆弧控制,但是这种控制方法存在一个问题,无法预测未来一段时间内的AGV控制,并且在离开圆弧时车体形态与圆弧始终都是相切,这时若前面的路径时直线段,会出现车体摆动较大且需要经过多次震荡才能平稳下来,控制效果不理想,并且这种控制方法多适用于室内,对于其他的混合环境很难稳定控制。因此急需一种能够适应室内、道路和农业地形的混合环境中的AGV弯道路径规划方法。发明内容[0004]发明目的:针对背景技术中指出的问题,本发明提出一种基于曲线查找算法的AGV弯道路径规划方法,该路径规划方法使用一种曲线查找算法可在混合环境(室内、道路和农业地形)中对AGV进行弯道路径规划操作。[0005]技术方案:本发明公开一种基于曲线查找算法的AGV弯道路径规划方法,包括如下步骤:[0006]S1:确定两个航点之间的距离;两个地方之间的大圆距离使用半正矢公式进行计算:[0007][0008][0009]d=R×c(3)[0010]其中,是纬度,λ是经度,R是地球半径,将航路点1到航路点2之间的距离视为x,将航路点2到3视为y,将航路点1到3之间的距离视为z,计算经过航路点1、2、3的曲线半径r大小:[0011][0012]S2:构建弯道限速数据库,将不同弯道的速度限制数据输入,速度限制为v;[0013]S3:根据公式(4)计算n航路点产生的n‑2个曲线半径R1、R2、R3、...、Rn‑2,其中n大于等于3;[0014]S4:计算平均曲线半径[0015][0016]S5:根据现有的MPC算法预测模型,将S