一种基于定位的区域光标签快速部署方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106443583A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201610784535.1(22)申请日2016.08.30(71)申请人西安小光子网络科技有限公司地址710075陕西省西安市高新区科技二路西安软件园创新信息大厦A座三零一室(72)发明人王晓东方俊李江亮苏爱民(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200代理人陆万寿(51)Int.Cl.G01S5/16(2006.01)G06K7/14(2006.01)G06K7/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种基于定位的区域光标签快速部署方法(57)摘要本发明公开了一种基于定位的区域光标签快速部署方法，包括：1)现初步在待部署区域部署光标签；2)将若干台机器人放置到待部署区域中，其中，各台机器人上均安装有基于光标签定位的移动识别设备；3)机器人在待部署区域进行随机游走行进，机器人在行进过程中，机器人上的基于光标签定位的移动识别设备对机器人进行定位，当定位成功时，则机器人继续行进；当没有定位成功时，则机器人停止行进，并机器人当前所在区域记作定位盲区，并执行步骤4)；当机器人遍历完待部署光标签区域后，没有发现定位盲区时，完成光标签的部署；4)根据定位盲区的形状部署光标签，并转至步骤3)，该方法能够实现光标签的部署，并且无盲区。CN106443583ACN106443583A权利要求书1/1页1.一种基于定位的区域光标签快速部署方法，其特征在于，包括以下步骤：1)按照平均分布的原则利用网格部署的方法在待部署区域部署光标签；2)将若干台机器人放置到待部署区域中，其中，各台机器人上均安装有基于光标签定位的移动识别设备；3)机器人在待部署区域进行随机游走行进，机器人在行进过程中，机器人上的基于光标签定位的移动识别设备对机器人进行定位，当定位成功时，则机器人继续行进；当没有定位成功时，则机器人停止行进，并机器人当前所在区域记作定位盲区，并执行步骤4)；当机器人遍历完待部署光标签区域后，没有发现定位盲区时，则转至步骤5)；4)根据定位盲区的形状部署光标签，并转至步骤3)；5)完成待部署区域的光标签部署。2.根据权利要求1所述的基于定位的区域光标签快速部署方法，其特征在于，当定位盲区为矩形区域，且在该矩形区域的四个角的位置以及四个边的中间位置部署光标签。3.根据权利要求1所述的基于定位的区域光标签快速部署方法，其特征在于，当定位盲区为圆形区域，则在圆形区域内均匀部署三个光标签。4.根据权利要求1所述的基于定位的区域光标签快速部署方法，其特征在于，当定位盲区为三角形区域，则在该三角形区域的三个角的位置部署光标签。5.根据权利要求2、3或4所述的基于定位的区域光标签快速部署方法，其特征在于，在定位盲区部署光标签时，当需要部署光标签的位置已经部署光标签时，则不在该位置重新部署光标签。6.根据权利要求1所述的基于定位的区域光标签快速部署方法，其特征在于，基于光标签定位的移动识别设备获取机器人与待部署区域内已经部署的光标签之间的间距，并根据机器人与待部署区域内已经部署的光标签之间的间距计算机器人的位置，实现对机器人的定位。2CN106443583A说明书1/3页一种基于定位的区域光标签快速部署方法技术领域[0001]本发明属于光标签应用领域，涉及一种基于定位的区域光标签快速部署方法。背景技术[0002]光标签具有定位功能，其过程是首先将光标签部署到固定位置，再通过采集设备读取光标签就可计算出设备自身所处相对位置，从而达到定位的目的。该功能即可用于室外也可以用于室内定位，尤其是在室内定位时克服了无GPS信号的问题。光标签定位首先要对光标签进行部署，且无盲区，为了达到对定位区域的全覆盖，同时节约成本，就需要进行适当的光标签分布位置部署(通常认为过多的光标签布设虽然可以提高定位精度，但是光标签本身的成本与标签之间的相互影响也会增加)，但由于工作区域的几何形状、光照条件、物品摆放结构的不同，因此不同场合下光标签的部署位置也各不相同，其部署过程人工完成耗时耗力，且极有可能存在盲区影响后续的使用，因此需要急需要一种方法，能够实现光标签的部署，并且无盲区。发明内容[0003]本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种基于定位的区域光标签快速部署方法，该方法能够实现光标签的部署，并且无盲区。[0004]为达到上述目的，本发明所述的基于定位的区域光标签快速部署方法包括以下步骤：[0005]1)按照平均分布的原则利用网格部署的方法在待部署区域部署光标签；[0006]2)将若干台机器人放置到待部署区域中，其中，各台机器人上均安装有基于光标签定位的移动识别设备；[0007]3)