基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107472127A(43)申请公布日2017.12.15(21)申请号201610399714.3(22)申请日2016.06.07(71)申请人重庆工程职业技术学院地址402260重庆市江津区滨江新城南北大道1号(72)发明人张坤杨智勇李建华(74)专利代理机构北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司11129代理人谢殿武(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统(57)摘要本发明提供的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统，其方法包括在汽车车身侧面设置双目测距装置，用于测量车身侧面与障碍物之间的距离，检测汽车转动轮的转动角度，获取内轮差，根据测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞；本发明中可以在慢速的情况下，汽车在距离障碍物非常近时，通过汽车车身侧面设置双目测距装置和汽车转动轮的转动角度，测量车身侧面与障碍物之间的距离并获取内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞，本发明可以对驾驶员的操作做出避免发生碰撞的操作提示，具有结构简单、安全有效的优点，大大避免了车身侧面盲区发生碰撞的事故发生。CN107472127ACN107472127A权利要求书1/2页1.一种基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：包括a.在汽车车身侧面设置双目测距装置，测量车身侧面与障碍物之间的距离，b.检测汽车转动轮的转动角度，获取内轮差c.根据测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞。2.根据权利要求1所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：步骤c还包括预先设置安全距离阈值，当车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值或预测转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值时，进行报警。3.根据权利要求2所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：所述双目测距装置为多个，分布设置于车身两侧，根据双目测距装置采集的图像信息生成转弯仿真模型，并显示在车辆内部的显示屏上，并将预测的转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值的车身位置，实时显示在所述转弯仿真模型上。4.根据权利要求3所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：步骤c之后还包括d.采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警。5.根据权利要求4所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：所述步骤d还包括，采集车辆前后图像，获取车辆周围障碍物与车身的距离，根据所述距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮的最大转动角度，预测汽车转弯时是否与障碍物发生碰撞，若不能通过则进行告警，若能通过，则获取转动轮的最佳转动时机和最佳转动角度并提示。6.根据权利要求3所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：所述转弯仿真模型包括车身模型和障碍物模型，所述车身模型根据车身长度和车身宽度的比例等比建立，所述转弯仿真模型根据车辆与障碍物距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮转动角度生成预测转动轨迹。7.一种基于双目测距的汽车侧面图像检测系统，其特征在于：包括设置于车身侧面的双目测距装置、采集装置和控制装置；所述双目测距装置设置于车身侧面，用于测量车身侧面与障碍物之间的距离，所述采集装置，用于检测汽车转动轮的转动角度，所述控制模块，用于根据汽车转动轮的转动角度获取内轮差并预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞。8.根据权利要求7所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测系统，其特征在于：还包括报警装置，所述控制模块预先设置安全距离阈值，当车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值或预测转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值时，控制模块控制报警装置进行报警；所述采集模块包括转动轮转角采集模块和车速采集模块，通过车速采集模块采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警。9.根据权利要求7所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测系统，其特征在于：还包括2CN107472127A权利要求书2/2页转弯仿真模型模块，所述转弯仿真模型模块根据双目测距装置采集的图像信息生成，并显示在车辆内部的显示屏上，同时将预测的转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值的车身位置，实时显示在所述转弯仿真模型上，所述双目测距装置为多个，分布设置于车身两侧；所述转弯仿真模型模块包括车身模型模块和障碍物模型模块，车身模型根据车身长度和车身宽度的比例宽度等比