一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109849783A(43)申请公布日2019.06.07(21)申请号201910032629.7(22)申请日2019.01.14(71)申请人南京航空航天大学地址210016江苏省南京市秦淮区御道街29号(72)发明人周凯赵又群徐瀚张桂玉(74)专利代理机构江苏圣典律师事务所32237代理人贺翔(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)B60K31/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法(57)摘要本发明公开了一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法，辅助制动装置包含毫米级雷达探测器、轮速传感器、车载ECU、GPS定位模块、显示屏、语音提示模块、制动电机和辅助制动器；辅助制动器对车辆进行辅助制动；制动电机驱动所述辅助制动器工作。毫米级雷达探测器能够有效地解决传统探测器的盲区过大的弊端，显示屏与语音提示模块可以通过图像和声音提醒驾驶员注意后方障碍物。本发明能够防止驾驶员进行倒车时由于不能很好地观测行车后方的障碍物状况及其运动状态不能及时的做出相应反应而发生的碰撞问题。CN109849783ACN109849783A权利要求书1/1页1.一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置，其特征在于，包含毫米级雷达探测器、轮速传感器、车载ECU、GPS定位模块、显示屏、语音提示模块、制动电机和辅助制动器；其特征在于：所述车载ECU分别与车辆传感器和GPS定位系统的信号输出端相连、与中控显示屏及辅助制动装置的输入端相连；所述语音提示系统与中控显示屏电性相连。所述车辆传感器所述毫米级雷达探测器设置在车辆尾部，用于感应车辆后方障碍相对于车辆的距离和速度，并将其传递给所述车载ECU；所述轮速传感器设置在车辆的一个后轮上，用于测量车辆的速度和车辆的方向，并将其传递给所述车载ECU；所述GPS定位模块用于检测车辆的GPS坐标，并将其传递给所述车载ECU；所述辅助制动器用于对车辆进行辅助制动；所述制动电机的输出端和所述辅助制动器相连，用于驱动所述辅助制动器工作；所述车载ECU分别和所述毫米级雷达探测器、轮速传感器、GPS定位模块、显示屏、语音提示模块、制动电机电气相连，用于车辆在倒车时根据毫米级雷达探测器、轮速传感器、GPS定位模块的感应数据控制显示屏、语音提示模块、制动电机工作。2.基于权利要求1所述的主动防倒车碰撞的辅助制动装置的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1），车辆启动，毫米级雷达探测器、轮速传感器、GPS定位模块分别测得车辆后方障碍相对于车辆的距离L和速度V、车辆的速度V1和车辆的方向、车辆的GPS坐标，并将其传递给所述车载ECU；步骤2），车载ECU判断车辆的方向是朝前还是朝后；步骤2.1），如果车辆的方向是朝后：步骤2.1.1），车载ECU控制显示屏显示当前车辆的GPS坐标、以及车辆后方障碍相对于车辆的距离L和速度V；步骤2.1.2），车载ECU将车辆的速度V1和预设的速度阈值进行比较；步骤2.1.2.1），如果车辆的速度V1大于预设的速度阈值，车载ECU控制制动电机工作，驱动辅助制动器进行制动，直至车辆的速度V1小于等于预设的速度阈值；步骤2.1.3），车载ECU判断车辆后方是否存在障碍物，如果存在：步骤2.1.3.1），车载ECU根据车辆后方障碍相对于车辆的速度V、车辆的速度V1计算出障碍物的运动速度V2；步骤2.1.3.2），车载ECU比较L和预设的安全距离阈值Lm，如果L<Lm：步骤2.1.3.2.1），车载ECU控制语音提示模块发出预警提示；步骤2.1.3.2.2），车载ECU根据当前车辆的速度V1和障碍物速度V2计算出当前的安全车速；步骤2.1.3.2.3），车载ECU控制制动电机工作，驱动辅助制动器进行制动，直至车辆的速度小于等于当前的安全车速。3.根据权利要求1所述的主动防倒车碰撞的辅助制动装置的控制方法，其特征在于，所述预设的车速阈值为1m/s。2CN109849783A说明书1/3页一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法技术领域[0001]本发明涉及汽车安全领域，尤其涉及一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法。背景技术[0002]随着社会经济的发展和科学技术的进步，越来越多的普通家庭开始拥有自家的小汽车，不可避免的交通事故发生率也在随之上升，而现有的汽车安全技术,主要是集中在安全预警方面,主动安全上应用较少，并且大部分车辆在进行倒车只能进行简单的预警提示，主要依靠驾驶员凭借视觉观测来避免碰撞，而往往这种时候都容易发生碰撞现象，严重影响人们的安全，为此，提出一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问